紫光教育机器人.ppt

目 录 一、紫光教育机器人简介 二、认识零部件 三、硬件使用说明 四、软件使用说明 紫光教育机器人简介 紫光教育机器人竞技高级阶段适用于国际、国内的各项比赛，它综合了国内外机 器人的先进技术，主控芯片采用Freescale公司(原Motorola公司)刚刚推出的一款新的 增强型芯片MC9S08GB60（简称GB60），给用户提供了良好的二次开发的机会。它 的端口扩展功能强大，Flash存储器60KB，4KB片内RAM，2个步进串行通讯SCI口， 1个同步串行通信SPI口，57个通用I/O口，8通道的TIMER/PWM，8个模数转换口， 100Kbps的I2C总线。该阶段编程软件采用流程图模式编程，直观，易于学习和操作； 编辑、编译、程序下载到主控芯片的集成开发环境；屏蔽软硬件接口部分，降低偏向 于硬件的嵌入式系统开发难度；可扩展性强。 认识零部件 硬件使用说明 主板端口功能使用说明： 1、开关按钮：ON/OFF电源。 2、电源连接端口：连接电源为机器人提供动能的部分。 3、下载程序连接端口：将程序下载到机器人的主板CPU时使用。 4、复位按钮（REST）：重新设 定机器人时使用的按键。 5、运行按钮（RUN）：电源开 关在ON的状态下，执行CPU 输入的指令时使用。 6、解释程序下载端口（用户不 需使用）。 7、直流减速电机的输出端口： 插上直流减速电机的电源连 接器，使电机运行的部分。 8、电源指示灯：打开电源后，该指示灯常亮。 9、下载程序指示灯：当打开电源开关或按复位键时，该指示灯快速闪烁，直到“等待执行指示灯”开始闪烁时，该指示灯熄灭；当下载程序时，该指示灯以2s的时间间隔闪烁，程序下载完毕，该指示灯熄灭，“等待执行指示灯”快速闪烁；运行程序时,该指示灯 熄灭。 10、等待执行指示灯：当该指示灯闪烁时，按下“开始“按钮，指示灯灭，机器人开始运行程序。当下载程序时，该指示灯灭，下载完毕该指示灯闪烁 。下载程序必须在该指示灯闪烁之前下载。 11、伺服电机接口（S-Motor）：给 伺服电机提供电源，传送信号 （注：1号端口已封闭）。 12、AD信号接口（IN sensor）：接收传感器的输入信号传送给主板。 13、I/O端口：①可以用来读、写 程序； ②可以作传感器输 入端口，表示传感 器（触碰传感器、 灰度传感器、红外 传感器等）输入信 号的“是（1）”或 “非（0）”两种状态； ③可以进行主板间 的通信； 14、直流减速电机驱动板连接端口。 15、蜂鸣器。 16、LCD连接端口 主板与直流减速电机驱动板的连接方法： 主板与LCD的连接方法： 电源连接方法： 下载线连接方法： 下载线一端连接到机器人主板的下载端口上（如图），另一端连接到电脑 的串口上。 直流减速电机连接方法： 风扇电机连接方法： 伺服电机连接方法： 传感器连接方法： 跳线帽的使用： 软件使用说明 软件编程界面 打开程序 首先，点击“开始”→“程序” →“南京紫光教育机器人开发平台” →“RobotPC_1”， 出现如下界面。 新建程序 点击“文件”→“新建” 或直接点击上图中红色圈内的工具栏图标，创建一个编程 界面（如下图）。 流程图窗口由一个控件库和一个工作区组成。控件库中包含了绘制流程图中要 使用的各种类型的控件。 系统设置 系统设置包括传感器设置和串口设置。 加载图形控件 首先从控件库中选择所要的控件类型，然后单击所要使用的某个控件，此时鼠标将变成一个“＋”形状，然后在工作区单击就可以生成一个该控件类型的节点，同时在其下方显示一个红色的小方框,表示另一个节点可以和它相连，当一个节点移动到它附近（上或下）时，就可以将他们连接起来（连线不需要用户自己画，而由程序自动生成并调整他们的相对位置），如图所示。 设置属性 当在工作区内任意一个控件节点上右击时，将会弹出该节点的属性设置对话 框。该对话框中列出了有关此控件的各种属性，用户可以对属性值进行设置和修改 等操作。如图6所示，此属性是在“计算”图标上右击得到的，该属性所代表的表 达式运算是：自定义变量j3=j1+j2*100。 修改 用户在编程过程中或编程结束后都可对节点可以进行移动、删除、复制、剪切、 粘贴等操作。在这些操作中，对于单分支、双