总机构组成.pptVIP

按运动副的自由度进行分类 自由度—— 构件在空间中具有的独立运动的数目 约 束—— 运动副对构件运动的限制作用 I类运动副（f =1，c =5) II类运动副（f =2， c =4) III类运动副（f =3， c =3) IV类运动副（f =4， c =2) V类运动副（f =5， c =1) 虚约束之五 对称部分——机构中存在对传递运动不起独立作用的对称部分。 在右图中， 行星轮系中的行星轮2′、2〞为虚约束，去掉后： 单击…… 行星轮系 例-6 计算大筛机构的自由度 ,并判断机构运动是否确定。 解：由左图可知滚子具有局部自由度，Ｃ处为复合铰链， Ｅ、G之一为虚约束。按右图分析。 则：F=3×7-2×9-1=2 因Ｆ＝W＝２，所以该机构运动是确定的。 机构自由度计算公式 讨论： F=3×7-2×9-1=2 F=3×8-（2×11+1-2）-1=2 局部自由度数 虚约束数 解： F=3×6-2×8-1=1 因Ｆ＝W＝1，所以该机构运动是确定的。 1. 全低副机构的组成 =基本机构 + 从动件系统 1 2 试分析以下机构组成特点： 全低副机构 = + (1) 基本机构 原动件 机 架 1 2 1 1 2 一个基本机构的自由度数为1 1. 全低副机构的组成 （2）从动件系统 n为２的倍数 pL为3的倍数 杆组——最简单的自由度为零的构件组 ——Ⅱ级杆组（Ⅱ级组） a) RRR型 b) RRP型 c) RPR型 d) PRP型 e) RPP型 ——Ⅲ级杆组（ Ⅲ级组） 基本机构 杆组 机构 若干 机构的组成原理：任何机构都是由若干个基本杆组依次连接 于原动件和机架上所组成的系统。在同一机构中可包含不同级别 的基本杆组，我们把机构中所包含的基本杆组的最高级数作为机 构的级数，这就是机构的结构分类方法。 + + = 综上所述，把若干个自由度为零的基本杆组依次连接到原动件和机架上，就可组成一个新的机构，其自由度数与原动件数目相等。上图表示了根据机构组成原理组成机构的过程。首先把Ⅱ级杆组BCD通过其外副B、D联接到基本机构上形成四杆机构ABCD。再把Ⅲ级杆组通过外副E、I、J依次与Ⅱ级杆组及机架连接，组成图示的八杆机构。根据机构的级的定义，该机构为Ⅲ级机构。 例-1 （1）高副低代：将机构中的高副根据一定的条件虚拟地以低副加以代替。 （2）应满足的条件： （3）替代关键： 高副用一个构件、两个低副代替。 过接触点找曲率中心 。 2. 高副机构的组成——用高副低代机构分析 自由度完全相同。 瞬时速度和加速度完全相同。 代替机构和原机构 例-2 图示机构中高副用低副取代。 3 1 2 4 （4）高副低代有两种特殊情况: ①如果两接触轮廓之一为直线，替代转动副演化成移动副， 如左图所示。 ②若两接触轮廓之一为一点，其替代方法如右图所示。 1. 机构自由度计算注意问题 2. 机构组成原理 基本机构 杆组（Ⅱ级杆组）常见形式 机构组成原理 作业：2-8、 2-9、2-10 2-13 a、b、c 选作 2-13 d 复合铰链 局部自由度 识别及处理方法 虚约束 方法： 例-3 计算上图所示机构的自由度，并确定机构的级别。 ③ 从远离原动件的构件开始拆 杆组 ，先试拆Ⅱ级组，不成， 再拆Ⅲ级组。每拆出一杆组后， 剩下部分仍是一个与原机构有 相同自由度的机构，直至只剩 下基本机构。 ② 高副低代。 ① 正确计算机构自由度。 3.平面机构的结构分析 目的：了解已知机构的组成情况， 并确定机构的级别。 例-3 如图。 解： 该机构自由度 F=3×5-2×7=1 该机构为II级机构。 该机构为低副机构。 由两个II级杆组加 基本机构组成。 仔细观察此动画演示，有无意见发表？ 3.平面机构的结构分析 例-4 计算图示机构的自由度，并分析当构件1和5分别为原动件时机构的级别。 6 1 2 3 4 5 解：F=3×5-2×7=1 构件1为原动件时： 6 1 2 4 3 5 机构为Ⅱ级机构。 3.平面机构的结构分析 1 2 3 4 6 5 构件5为原动件时： 机构为Ⅲ级机构。 例：基本机构联接II级杆组