毕业论文（设计）基于CAXA的双人舞蹈机器人模型建立及运动仿真.docVIP

诚信声明 本人郑重声明：本论文及其研究工作是本人在指导教师的指导下独立完成的，在完成论文时所利用的一切资料均已在参考文献中列出。 本人签名： 年 月 日 设计题目： 基于CAXA的双人舞蹈机器人模型建立及运动仿真 系部： 机械工程系 专业： 机械电子工程 学号： 112012210 学生： 指导教师（含职称）： （讲师） 1．课题意义及目标 1）通过查阅有关资料，了解双人舞蹈机器人主要功能和技术参数； 2）双人舞蹈机器人的运动部件设计及模型建立 3）利用CAXA完成动作的仿真 2．主要任务 1）双人舞蹈机器人的的功能选择与运动机构的设计； 2）CAXA模型的建立； 3）运动的仿真 3．主要参考资料 [1]欧阳帆；双机器人协调运动方法的研究［Ｄ].华南理工大学.2013 [2] 宫赤坤； 张智斌..现代制造工程［Ｊ］ 2012年10期 .仿人双足机器人的设计与实现.　 [3] 王超；类人机器人上肢体的设计与动力学仿真［Ｄ］.上海交通大学.2007 4．进度安排 设计各阶段名称 起 止 日 期 1 毕业设计选题及开题答辩； 3月3日~3月23日 2 参考已有的双人舞蹈机器人的资料确定模型 方案； 方案； 3月24日~4月13日 3 毕业设计中期准备； 4月14日~5月4日 4 结构设计计算参数及论文撰写； 5月5日~6月2日 5 完成毕业论文及答辩工作； 6月2日~6月22日 审核人： 年 月 日 基于CAXA的双人舞蹈机器人模型建立及运动仿真 摘要 关键词：Abstract: In this paper, the CAXA entity design is used to establish the model and motion simulation for the double dance robot. After consulting the relevant documentation of the dance robot, the robots structural freedom is analyzed, and the robots body and body are built up to build 3D model and assemble. Then according to the robots dynamic features, the robots action is planned, and the degree of freedom of the joints is calculated. On the basis of the above, the robot model is simulated, and the simulation results are recorded and analyzed. Keywords: Double dance robot, modeling, simulation, CAXA 目 录 一、前言 1 1.1机器人概念的提出 1 1.2机器人的发展 1 1.3机器人的定义 2 1.4 舞蹈机器人的发展 3 1.5舞蹈机器人的研究意义 3 1.6 双人舞蹈机器人的适用场所 4 二、理论基础 5 2.1设计目变定位 5 2.2机器人的自由度 5 2.2舞蹈机器人自由度定位 5 三、双人舞蹈机器人模型建立 8 3.1 模型建立工具 8 3.2 CAXA的概念 8 3.3 CAXA系统特性 8 3.4 在本论文中CAXA用到的模块 9 3.5双人舞蹈机器人模型建立 9 3.5.1 踝关节的模型建设 10 3.5.2 膝关节的模型建设 11 3.5.3 髋关节的模型建设 12 3.5.4 肩关节的模型建设 13 3.5.5 肘关节的模型建设 14 3.6 舞蹈机器人装配 15 四、机器人动力学 17 4.1 机器人运动分析的必要性 17 4.2 舞蹈机器人的结构 17 4.3单脚支撑是机器人动力学特性分析 17 4.4 舞蹈机器人双腿动力学分析 19 五、双人舞蹈机器人步伐设计 23 5.1 舞蹈机器人步伐设计的作用 23 5.2 舞蹈机器人步伐设计 23 5.4 舞蹈机器人前向关节角 25 六、双人舞蹈机器人的运动仿