毕业论文（设计）多轴机械臂的双臂协同工作研究.docVIP

诚信声明 本人郑重声明：本论文及其研究工作是本人在指导教师的指导下独立完成的，在完成论文时所利用的一切资料均已在参考文献中列出。 本人签名： 年 月 日 设计题目： 多轴机械臂的双臂协同工作研究 系部： 机械工程系 专业： 机械电子工程 学号： 112012327 学生： 指导教师（含职称）： (讲师) 1．课题意义及目标 本课题通过研究多轴机械臂底层控制程序的控制策略，基于计算机输入的相关信号对机械臂实现控制，实现双机械臂协同工作。 2．主要任务 （1）完成多轴机械臂控制程序的学习，编写多轴机械臂的控制程序，实现机械臂的特定运动。 （2）完成双机械臂运动信号的采集与分析，编写程序实现双机械臂的协同工作。 （3）提交设计说明书一份，控制程序及运动仿真过程视频各一份。 3．主要参考资料 1）机械设计（第八版）[M]，濮良贵，高等教育出版社，2010.6 2）机械原理（第七版）[M]，孙恒，高等教育出版社，2012.7 3）机器人控制系统的设计与MATLAB仿真[M]，清华大学出版社，2008.6 4）石宗坤，自由浮动空间双臂机器人系统动力学控制研究［D］.南京：南京航空航天大学，2005 5）李瑞峰，马国庆，基于matlab仿人机器人双臂运动特性分析［J］.华中科技大学学报，2013,41:343-347 4．进度安排 设计各阶段名称 起 止 日 期 1 查阅文献，完成开题报告 33日~3月23日 2 完成机械臂控制程序的初步建立 3月24日~4月13日 3 完成双机械臂的协同工作 4月14日~5月4日 4 完成分析、数据比较并撰写设计说明书 5月5日~6月1日 5 提交及修改设计说明书，答辩 6月2日~6月22日 审核人： 年 月 多轴机械臂的双臂协同工作研究 摘要 关键词：Research for multi-axis manipulator arms cooperation Abstract：With the development of the times, robot technology applied to industrial production, especially in some comparatively complex production environment.One-arm robot ?needs?high cost?but have shortages in?flexibility, capacity and efficiency ,thus it needs two robots work together to complete some complicated assembly, overweight or the work that people cant finish . This thesis is based on the EF - IRC - I Seven axis intelligent robotic arm,use the d-h method and Algebraic method, analyze its positive and inverse kinematics,write the MATLAB control program and realize the double mechanical arm to cooperate. Key words: seven degrees of freedom mechanical arm, cooperation, kinematics analysis , MATLAB4 目 录 1 绪论 2 1.1 研究背景及意义 2 1.2多臂机器人协调操作任务的分类及国内外研究现状 2 1.2.1多臂机器人协调操作任务的分类 2 1.2.2国外研究进展 3 1.2.3国内研究进展 3 2工业机器人系统概述 5 2.1机械臂简单介绍 5 2.1.1 机器人的组成 5 2.1.2 7轴智能化机器人手臂 8 2.1.3 机器人的通信