系统连接框图的模型.pptVIP

3-6 系统连接框图的模型表示 一、串联连接结构 u(t) y(t) G(s)=G2(s)G1(s) MATLAB命令格式: G=G2*G1 二、并联连接结构 u(t) y(t) G(s)=G2(s)+G1(s) MATLAB命令格式: G=G2+G1 三、反馈连接结构 u(t) y(t) MATLAB命令格式: G=feedback(G1，G2，sign) 四、更复杂的连接结构 u(t) y(t) MATLAB命令格式: G=feedback(G1*G2，H) 例6 上图中的三个传递函数为 求闭环系统的传递函数。 例7 求闭环传递函数 8 2 3 4 5 6 7 9 10 方法一 按照上述的方法，可以得出系统的闭环传递函数。由图可知，这是一个具有交错反馈的多回路系统，首先将6、7方框间的引出点进行变位变换，后移到方框7后面，则 下面就可以输入M命令 g1=tf(1,[0.01,1]);g2=tf([0.17,1],[0.085,0]);g3=g1; g4=tf([0.15,1],[0.051,0]);g5=tf(70,[0.0067,1]); g6=tf(0.21,[0.15,1]);g7=tf(130,[1,0]);g8=0.212; g9=tf([0.1,0],130*[0.01,1]);g10=0.0044*g1; gg1=feedback(g7*g6,g8); %paths6~8 gg2=feedback(gg1*g5*g4,g9); %paths4~9 G=feedback(gg2*g3*g2,g10)*g1; %overall system zpk(G) 方法二 在实际应用中，整个系统闭环传递函数的求解并不总是这样简单，有时甚至不适合手工来求解，必须采用计算机辅助的方式进行求解。控制系统工具箱提供了一个M函数 connect( ) 和一个M文件 blkbuild 来求取含有相互连接模块结构的状态方程模型。 求取系统数学模型的过程 用户首先需要用 blkbuild 程序建立起原始模型的增广状态方程模型（a,b,c,d），然后输入各个模块的连接关系，即建立 Q 矩阵，最后调用connect（ ）函数来获得系统总的状态方程模型。 基本步骤 1.方框排号； 2.用MATLAB语句输入每个方框的信息； 3.输入连接矩阵Q、输入向量INPUTS和输出向量OUTPUTS； 4.构造整个系统的模型，整个系统的模型由下面的函数调用，即可得到系统的状态方程。 G=connect(a,b,c,d,Q,INPUTS,OUTPUTS) 若采用下面的命令，可得到系统的零极点增益模型