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毕业设计方案书任务书
哈尔滨理工大学毕业设计（论文）任务书
学生姓名：金吉显 学号：0304020933 学 院：自动化学院 专业：自动化 任务起止时间：2007 年3 月5日至 2007 年6 月26日 毕业设计（论文）题目：
倒立摆系统的输出反馈设计 毕业设计工作内容：
1、项目来源：倒立摆是理想的自动控制教学实验设备，目前自动化实验室已经引进了多台倒摆装置。
2、目的意义：一直以来许多控制理论研究者将倒立摆作为典型的对象，并不断从中发掘出新的控制理论与控制算法。
3、主要工作内容：研究倒立摆输出反馈的鲁棒性.
4、工作进度表
3月5 日—3月16日 查找并整理相关资料
3月17日—3月30日 建立小车-倒摆系统的数学模型
3月31日—4月13日 系统的最优状态反馈设计
4月14日—4月27日 设计观测器
4月28日—5月11日 输出反馈控制器设计
5月12日—5月25日 输出反馈与状态反馈的鲁棒性对比分析
5月26日—6月26日 撰写毕业论文，准备答辩 资料：
1. 王广雄, 张静. 输出反馈的局限性. 哈尔滨工业大学学报.2003.
2. 黄永宣. 自动平衡倒置摆系统. 控制理论与应用1987.
3. Ishida T, Ganeko S. Consideration of control of an inverted pendulum (in Japanese) . The19th Symposium on Control Theory, Kobe, Japan, 1990.
4.. 薛定宇. 控制系统计算机辅助设计MATLAB语言及应用. 清华大学出版社1996.
5. 张晓华. 控制系统数字仿真与CAD. 机械工业出版社,1999.0304020426 学 院：自动化学院 专业：自动化 任务起止时间：2007 年3 月5日至 2007 年6 月26日 毕业设计（论文）题目：
最优控制在倒立摆系统中的应用 毕业设计工作内容：
1、项目来源：倒立摆是理想的自动控制教学实验设备,目前自动化实验室已经引进了多台倒摆装置.
2、目的意义：倒立摆是典型的非最小相位系统，一直以来许多控制理论学者将它作为研究的对象，并不断从中发掘出新的控制理论与控制算法.
3、主要工作内容：应用该设备来验证新的最优设计方法.
4、工作进度表
3月5 日—3月16日查找并整理相关资料，进行课题设计的前期准备工作
3月17日—3月30日 最优控制的频率特性分析
3月31日—4月13日 建立小车-倒摆系统的数学模型
4月14日—4月27日 应用对称根轨迹确定最佳状态阵组合
4月28日—5月11日 计算以u为输出的系统H2范数
5月12日—5月25日 小车-倒摆系统的最佳状态反馈设计
5月26日—6月26日 撰写毕业论文,并准备答辩. 资料：
1. 张静, 王广雄. 混合最优/H2设计. 电机与控制学报2003.
2. 黄永宣. 自动平衡倒置摆系统. 控制理论与应用1987.
3. Franklin G F, Powell J D, Emami-Naeini A. Feedback control of dynamic systems. Addison- Wesley, Reading, Mass., 1986.
4. Doyle J C, Glover K, Khargonekar P, Francis B. State-space solutions to standard H2 and H control problems[J]. IEEE Trans. Autom.Contr, 1989.
5. 张晓华. 控制系统数字仿真与CAD. 机械工业出版社, 1999. 指导教师意见：
同意
签名：
2007年3月5日 系主任意见：
签名：
2007年3月5日 教务处制表
哈尔滨理工大学毕业设计（论文）任务书
学生姓名：周学浩 学号：0304020425 学 院：自动化学院 专业：自动化 任务起止时间：2007 年3 月5日至 2007 年6 月26日 毕业设计（论文）题目：
新的极点配置方法在非最小相位系统中的应用 毕业设计工作内容：
1、项目来源：非最小相位系统有一系列设计上的特点，但一般在讨论非最小相位系统时大都只围绕着非最小相位这一单个环节来进行分析，更没有从鲁棒设计的角度进行讨论；
2、目的意义：对非最小相位系统的鲁棒设计极限进行研究，具有重要的理论意义，且有助于提高学生的理论研究能力；
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