单片机机器人基本巡航动作(调用子程序).ppt

机器人巡航控制 任务1：完成机器人前进、后退、左转、右转的运动程序设计 任务2：学会调用子程序简化程序 例：设 A=02H，B=56H，执行下列指令后， SP= ？ ，A= ？ ，B= ? 。 * * 任务1：完成机器人前进、后退、左转、右转的运动程序设计 任务描述：利用P1.0（右轮）、P1.1（左轮）控制机器人完成前进、后退、左转、右转、停止基本动作。 子任务1：完成机器人前进的基本动作 分析前进的动作过程见下图 右轮顺时针旋转 左轮逆时针旋转 P1.0需要高电平1.3ms 低电平20ms的时序 P1.1需要高电平1.7ms 低电平20ms的时序 任务1：完成机器人前进、后退、左转、右转的运动程序设计 子任务1：完成机器人前进的基本动作 流程图如下： 任务1：完成机器人前进、后退、左转、右转的运动程序设计 子任务1：完成机器人前进的基本动作 若要求前进5s？ 只考虑延时部分相关指令，则完成一次瞬时前进过程的时间为：（1.3+1.7+20）ms=23ms，若将该过程循环执行200次，再加上指令的延时时间，则总共循环时间大概为5秒，即小车前进5s MAIN：MOV R0， #0C8H ；循环次数200放到R0中保存 START：…………… ；机器人前进程序段 AGAIN：DJNZ R0，START ；循环过程完成1次则让R0中的次数减1，若R0≠0,跳到START处重新循环执行前进动作,否则循环结束. 方法1： MAIN：MOV A， #0C8H ；循环次数200放到A中保存 START：…………… ；机器人前进程序段 AGAIN：DEC A JNZ START 方法2： 任务1：完成机器人前进、后退、左转、右转的运动程序设计 助记符格式 机器码(B) 相应操作 指令说明 机器周期 INC A A?A+1 影响PSW的P标志 1 INC Rn 00001rrr Rn?Rn+1 n=0~7, rrr=000~111 1 INC direct direct (direct)?(direct)+1 ? 1 INC @Ri 0000011i (Ri)?(Ri)+1 i=0,1 1 INC DPTR DPTR?DPTR+1 ? 2 DEC A A?A-1 影响PSW的P标志 1 DEC Rn 00011rrr Rn?Rn-1 n=0~7, rrr=000~111 1 DEC direct direct (direct)?(direct)+1 ? 1 DEC @Ri 0001011i (Ri)?(Ri)-1 i=0,1 1 汇编指令：INC（加1）、DEC（减1）指令 任务1：完成机器人前进、后退、左转、右转的运动程序设计 汇编指令：累加器A判0指令——条件转移指令 助记符格式 机器码(B) 相应操作 机器周期 JZ rel rel 若A=0, 则PC?PC+rel, 否则程序顺序执行 2 JNZ rel rel 若A≠0, 则PC?PC+rel, 否则程序顺序执行 2 JZ MAIN JNZ MAIN ；若A=0, 执行MAIN处程序, 否则程序顺序执行 ；若A≠0, 执行MAIN处程序, 否则程序顺序执行 MAIN：MOV A， #0C8H ；循环次数200放到A中保存 START：…………… ；机器人前进程序段 AGAIN：DEC A ；循环过程完成1次则让A中的次数减1 JNZ START ;若A≠0,跳到START处重新循环执行前进 动作,否则循环结束. 任务1：完成机器人前进、后退、左转、右转的运动程序设计 累加器ACC：是一个8位寄存器，它是CPU中工作最繁忙的寄存器，功能多，地位重要，可存放操作数，也可以存放运算的中间结果。 在指令系统中累加器的助词符为A，以下将简称为累加器A。 正确做法之一：MOV A，R0 MOV R5，A 若要把R0中的内容传给R5，可以怎么做？ “MOV R5，R0” 注意：A中的内容会影响PSW的内容 任务1：完成机器人前进、后退、左转、右转的运动程序设计 P F1 OV RS0 RS1 F0 AC C 字节