NACHI 那智机器人资料(设定编).ppt

* ?ツール先端固定動作（手首の回転）も説明し、ロボットの動きを実際にみてもらうこと。 ?プログラムの呼び出し→[イネーブル]＋[ステップ]、プログラム番号入力、[Enter]の順で入力する。 ?ステップの呼び出し→[ステップ]、ステップ番号入力(ここでは０)、[Enter] * ?ツール先端固定動作（手首の回転）も説明し、ロボットの動きを実際にみてもらうこと。 ?プログラムの呼び出し→[イネーブル]＋[ステップ]、プログラム番号入力、[Enter]の順で入力する。 ?ステップの呼び出し→[ステップ]、ステップ番号入力(ここでは０)、[Enter] * ?教示モードにしてから操作してください。 * ?トルクモニタは、J3, J5, J6軸のみ参考にすること。他の軸のトルクは全然関係ない。 ?メカ原点姿勢にいったん戻して、J3,J5,J6軸のみ動かしてやるのが望ましい(他の軸は意味がない) ?ツール形状によってはJ6軸の負荷がほとんど出ない場合もある。 * ?「１サイクル再生」にならないときはf4キーとf5キーおよびイネーブルキーを使ってみてください。 * ?以上で、ツール設定は完了です。 「工具的惯性矩」设定方法 MOD 作业流程 1 ２ 工具的形状是复杂而且很大时、使用「自动设定功能」 跟「重量?重心」一样、编制后再生程序、就电脑计算「惯性矩」 如果工具的形状变形成简单的形状,登记就会简单 跟「重量?重心」设定程序, 使用别的程序. 这次机器人动作速度一点快. 依照马达电流、计算安装工具的惯性矩. 可以自己手动计算、但是使电脑计算更方便 用「简单设定」的话、把复杂的计算就电脑来做 先要完成工具重量?重心的设定 确认 「工具的惯性矩」设定方法 有3种设定方法。 ■　简单设定（工具形状的登录） ■　自动惯性矩设定功能 ■　手动计算 详细的内容,请参考「设定篇(FD)」和「直到机器人运转(AX)」第４章。 依图纸做复杂的计算设定。会发生人为误差。 只登录简单的形状、.控制装置实行计算惯性矩。一方面登录作业很简单、另一方面复杂的形状的误差大。 （像自动工具重心设定一样）先准备测定程序,然后再生程序.控制装置实行计算。惯性矩.规格的40%以下小的惯性矩，其精度降低。 MOD * ?ロボット毎の本体保守説明書（「2.3 設置方法」）を参照してください。 * ?外部非常停止入力、教示イネーブルスイッチ入力については「ロボットを動かすまで」の３章「接続」を参照ください。 （接続不可能な例についても言及しています） * ?外部非常停止入力、教示イネーブルスイッチ入力については「ロボットを動かすまで」の３章「接続」を参照ください。 （接続不可能な例についても言及しています） * ?外部非常停止入力、教示イネーブルスイッチ入力については「ロボットを動かすまで」の３章「接続」を参照ください。 （接続不可能な例についても言及しています） ?外部非常停止入力、教示イネーブルスイッチ入力については「ロボットを動かすまで」の３章「接続」を参照ください。 （接続不可能な例についても言及しています） ?外部非常停止入力、教示イネーブルスイッチ入力については「ロボットを動かすまで」の３章「接続」を参照ください。 （接続不可能な例についても言及しています） * * ?何にも割付けされていない信号＝汎用信号です。センサスイッチを配線したりして、好きなように使用できます。 ?詳しい設定方法や初期設定の内容については「ロボットを動かすまで」の「4.6 入出力信号の設定」を参照ください。 * ?何にも割付けされていない信号＝汎用信号です。センサスイッチを配線したりして、好きなように使用できます。 ?詳しい設定方法や初期設定の内容については「ロボットを動かすまで」の「4.6 入出力信号の設定」を参照ください。 * ?何にも割付けされていない信号＝汎用信号です。センサスイッチを配線したりして、好きなように使用できます。 ?詳しい設定方法や初期設定の内容については「ロボットを動かすまで」の「4.6 入出力信号の設定」を参照ください。 * ?ロボットの基本操作（手動操作、ティーチング、チェックGO/BACK）を理解してからでないと、 ここの内容は実施できません。 ?これらの設定は、NACHIのサービスマン(NRE)等が実施済みの場合もあります。 ?お使いのロボット毎の許容値については、ロボット毎の本体保守説明書を参照ください。 ?詳しい計算方法についても、ロボット毎の本体保守説明書を参照ください。 ?型式名を見れば最大許容可搬質量がわかる。SH166-03 → 166KG ?例えば、ハンド100KG、ワークA:10KG、ワークB:50KGなどのように、ワークの重さにバラ