西安石油大学第一章.ppt

第三章 重点内容 速度瞬心及其在速度分析中的应用 第三章 难点内容 两构件上的重合点间的速度和加速度关系，特别是哥氏加速度的确定 哥氏加速度出现的条件： 当机构中有两个构件具有共同转动且组成移动副时。 哥氏加速度的大小： 哥氏加速度 的方向： 将 沿 转过90o的方向。 机构处在不同位置时，哥氏加速度不同，在某些特殊位置 哥氏加速度可能为零。 思考题 当两构件组成转动副时，其速度瞬心在 处；组成移动副时，其瞬心在 处；组成兼有滚动和滑动的高副时，其瞬心在 处。 相对瞬心与绝对瞬心相同点是 ；而不同点是 。 速度影像和加速度影像的相似原理只能应用于 的各点，而不能应用于机构 的各点。 何谓三心定理？ 速度多边形和加速度多边形的特征是什么？ * 返回 第三章 平面机构的运动分析 §3-1 机构运动分析的任务、目的和方法 §3-2 用速度瞬心法作机构的速度分析 §3-3 用矢量方程图解法作机构的速度及 加速度分析 §3-5 用解析法作机构的运动分析 1．任务 根据机构的尺寸及原动件已知运动规律，求构件中从动件上 某点的轨迹、位移、速度及加速度和构件的角位移、角速度及角 加速度。 §3-1 机构运动分析的任务、目的和方法 2．目的 了解已有机构的运动性能，设计新的机械和研究机械动力性能的必要前提。 3．方法 主要有图解法和解析法。 §3-2 用速度瞬心法作机构的速度分析 两构件上的瞬时等速重 合点（即同速点）， 1.速度瞬心及其位置确定 （1）速度瞬心概念 用Pij表示。 绝对瞬心：运动构件与机架组成 vP＝0 相对瞬心：两运动构件组成vP≠0 P12 1 2 V B1B2 P12 V A1A2 1 2 A1(A2) B1(B2) K－瞬心数 N－构件数(含机架) 如铰链四杆机构有六个速度瞬心，P12、P23、P34、P14、P13、P24 2 3 4 1 A B C D （2）速度瞬心数目 绝对瞬心: P12、 P14、P13 相对瞬心: P23、 P34、P24 （3）瞬心位置的确定 1）由瞬心定义确定（通过运动副直接联接的构件） a）转动副：转动副中心 b）移动副：垂直于导路的无穷远处 c）高副（纯滚动）：高副接触点处 d）高副（既滚又滑）：过高副接触点的公法线上 K Vk1 Vk2 1 2 3 P13 P23 2）借助三心定理确定 ：彼此作平面运动的三个构件的三个瞬心必位于 同一直线上。 三心定理 说明 瞬心确定的一种简捷方法为瞬心代号下脚标同号消 去法。 2. 用瞬心法作机构的速度分析 P34 P23 P24 P12 P13 P14 例: 平面铰链四杆机构 解 K＝6 P34 P23 P24 P12 P13 P14 P34 P23 P24 P12 P13 P14 P34 P23 P24 P12 P13 P14 用速度瞬心法作机构的速度分析(3/3) 例: 平面铰链四杆机构 例: 平面凸轮机构 2 3 4 1 P24 P13 P12 P34 P23 P14 E 求出构件3的角速度和E点的速度 1 2 3 M N 例:求出所有瞬心，构件2的角速度和M、N点的速度 P13 P23 P12 1 2 3 4 A B C P12 P23 P34 P14 ∞ P13 ∞ (P24) 1 2 3 4 A B C P12 P23 ∞ P34 P14 ∞ P13 P24 题3-3:求出所有瞬心 1 2 3 4 A B P12 ∞ P14 ∞ P23 P34 P13 P24 ∞ 1 2 3 4 A B C M P12 P23 P14 P34 ∞ P13 P24 1 2 3 4 5 6 P16 P36 P12 P23 P13 题3-4:求 作业： 3-3 3-4 3-6 1. 已知图示机构的尺寸及构件1的角速度ω1。要求：（1）标出所有瞬心位置；（2）用瞬心法确定构件2的角速度ω2； （3）确定构件2上C点的速度vC。 2.已知图示机构的尺寸及构件1的角速度ω1。