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基于自适应感知复位算法的移动机器人定位
第11期 电 子 学 报 V01．35No．11 200r7年11月 ELE(丌RONICASINICA N0v．2007 ACTA 基于自适应感知复位算法的移动机器人定位 高庆吉1一，雷亚莉1，一，胡丹丹1，于咏生l (1．中国民航大学机器人研究所，天津300300；2．西北电力设计院，陕西西安710032； 3．天津市智能信号与图象处理重点实验室，天津300300) Reset- 摘要： Sensor 本文在传统粒子滤波的基础上提出了一种基于自适应感知复位定位算法(ASRL：Adaptive Localization)的移动机器人定位方法．该方法通过带有权值的样本集描绘机器人的可信度，根据有效的样本数计算 ring 需要生成的新样本数，然后从感知分布中采样代替原来的样本．ASRL算法已经在安装有编码器和彩色摄像机两种传 感器的实际移动机器人AMR-ITL上进行实验，结果表明该算法鲁棒性更好，收敛更快． 关键词： 移动机器人；定位；粒子滤波；自适应感知复位 中图分类号：TP242文献标识码： A 文章编号：0372．2112(2007)11-2166-06 ARobotLocalizationMethodBasedOn Sensor AdaptiveResettingAlgorithm GAO Ya．1i1,2,HUDan．danl，YU Qing-jil一，LEI Yong．shen91 Research (1．RoboticsInstitute，CivilAviation 300300，Ch／na； UniversityofCh／na，T／anj／n 2．NorthwestE／ectr／cPmter 710032，‰； OEs／gn／nst／tute，X／’tlrt，Shannxi and 300300，Ch／na) 3．脚KeyLaboratoryfor剧删SignalImagePr**e．％ing，T／anj／n Abstract：AnSensor basedontraditionalParticleFilteris for adaptive ResettingLocalization(ASRL)algorithm proposed mobilerobot．Thebeliefofrobotis asetof arecalculated toef- weighted necessary according representedby samples，new samples fective and based011 thenold ale withn
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