机器视觉导引的室内自动运输车定位系统.pdfVIP

圆园员缘年 员员月 机械科学与技术 晕燥增藻皂遭藻则 圆园员缘 第猿源卷 第 员员期 酝藻糟澡葬灶蚤糟葬造杂糟蚤藻灶糟藻葬灶凿栽藻糟澡灶燥造燥早赠枣燥则粤藻则燥泽责葬糟藻耘灶早蚤灶藻藻则蚤灶早 灾燥造援猿源 晕燥援员员 阅韵陨院员园援员猿源猿猿辕躁援糟灶噪蚤援员园园猿鄄愿苑圆愿援圆园员缘援员员园苑 机器视觉导引的室内自动运输车定位系统 林剑冰袁苏成悦袁郑俊波袁余孝源 渊广东工业大学物理与光电工程学院袁广州摇 缘员园园园远冤 摘要院为解决传统室内定位方式定位精度低的问题袁提出采用定距双球作为定位标志物袁设计并实 现了一个基于单目视觉的室内自动运输车定位系统遥 由韵责藻灶悦灾圆援源援源和灾杂圆园员园 的平台完成了对 定距双球的识别尧位置定位及姿态测量的上位机设计袁再通过灶砸云圆源蕴园员 芯片与杂栽酝愿杂员园缘主控制 芯片完成自动运输车的通信及控制的硬件设计遥 测试结果表明院定距双球标志物的引入袁使得该系 统不仅硬件结构简单尧成本低尧能同时实现位置和方向定位袁且稳定性好袁精度高袁可完成复杂环境 下的定位遥 一般情况下位置定位的相对误差保持在员援缘豫以内袁在距离系统猿皂范围的短距离定位 的绝对误差小于员糟皂袁适用于工业上室内运输车对定位精度要求较高的场合遥 关键词院室内定位曰单目视觉曰标志物曰韵责藻灶悦灾曰杂栽酝愿杂员园缘 中图分类号院栽孕圆源摇 摇 摇 文献标识码院粤摇 摇 摇 文章编号院员园园猿鄄愿苑圆愿渊圆园员缘冤员员鄄员远苑缘鄄园苑 陨灶凿燥燥则蕴燥糟葬贼蚤燥灶杂赠泽贼藻皂燥枣粤怎贼燥皂葬贼藻凿灾藻澡蚤糟造藻泽 月葬泽藻凿燥灶酝葬糟澡蚤灶藻灾蚤泽蚤燥灶 蕴蚤灶允蚤葬灶遭蚤灶早袁杂怎悦澡藻灶早赠怎藻袁在澡藻灶早允怎灶遭燥袁再怎载蚤葬燥赠怎葬灶 渊杂糟澡燥燥造燥枣孕澡赠泽蚤糟泽葬灶凿韵责贼燥藻造藻糟贼则燥灶蚤糟耘灶早蚤灶藻藻则蚤灶早袁郧怎葬灶早凿燥灶早哉灶蚤增藻则泽蚤贼赠燥枣栽藻糟澡灶燥造燥早赠袁郧怎葬灶早扎澡燥怎缘员园园园远袁悦澡蚤灶葬冤 粤遭泽贼则葬糟贼院粤造燥糟葬贼蚤燥灶泽赠泽贼藻皂燥枣蚤灶凿燥燥则则燥遭燥贼遭葬泽藻凿燥灶贼澡藻皂燥灶燥糟怎造葬则糟葬皂藻则葬蚤泽责则藻泽藻灶贼藻凿袁蚤灶憎澡蚤糟澡贼澡藻凿燥怎遭造藻遭葬造造泽 燥枣糟燥灶泽贼葬灶贼凿蚤泽贼葬灶糟藻蚤泽怎泽藻凿葬泽造葬遭藻造泽蚤灶贼澡蚤泽泽赠泽贼藻皂援云蚤则泽贼造赠袁贼澡藻泽燥枣贼憎葬则藻凿藻泽蚤早灶蚤泽凿藻增藻造燥责藻凿增蚤葬韵责藻灶杂燥怎则糟藻 悦燥皂责怎贼藻则灾蚤泽蚤燥灶 蕴蚤遭则葬则赠 圆援源援源渊韵责藻灶悦灾圆援源援源冤 葬灶凿 灾蚤泽怎葬造 杂贼怎凿蚤燥 圆园员园渊灾杂圆园员园冤 责造葬贼枣燥则皂袁 蚤灶糟造怎凿蚤灶早 贼澡藻 蚤凿藻灶贼蚤枣蚤糟葬贼蚤燥灶燥枣 凿燥怎遭造藻 遭葬造造泽 燥枣 糟燥灶泽贼葬灶贼 凿蚤泽贼葬灶糟藻 葬灶凿 贼澡藻 皂藻葬泽怎则藻皂藻灶贼 燥枣 造燥糟葬贼蚤燥灶 葬灶凿 凿蚤则藻糟贼蚤燥灶援 栽澡藻灶袁 贼澡藻 澡葬则凿憎葬则藻凿藻泽蚤早灶葬遭燥怎贼贼澡藻糟燥皂皂怎灶蚤糟葬贼蚤燥灶葬灶凿糟燥灶贼则燥造燥枣蚤灶凿燥燥则则燥遭燥贼蚤泽枣蚤灶蚤泽澡藻凿遭赠怎泽蚤灶早 灶砸云圆源蕴园员糟澡蚤责葬灶凿 杂栽酝愿杂员园缘糟澡蚤责援栽澡藻藻曾责藻则蚤皂藻灶贼葬造则藻泽怎造贼泽泽澡燥憎贼澡葬贼贼澡藻葬责责造蚤糟葬贼蚤燥灶燥枣凿燥怎遭造藻遭葬造造泽燥枣糟燥灶泽贼葬灶贼凿蚤泽贼葬灶糟藻澡葬泽贼澡藻 葬凿增葬灶贼葬早藻泽蚤灶造燥憎糟燥泽贼袁泽蚤皂责造藻泽贼则怎糟贼怎则藻袁泽贼葬遭蚤造蚤贼赠葬灶凿澡蚤早澡造燥糟葬贼蚤燥灶葬糟糟怎则葬糟赠袁葬灶凿贼澡藻责燥泽蚤贼蚤燥灶蚤灶早燥枣造燥糟葬贼蚤燥灶葬灶凿 凿蚤则藻糟贼蚤燥灶蚤泽泽蚤皂怎造贼葬灶藻燥怎泽造赠葬糟糟燥皂责造蚤泽澡藻凿援郧藻灶藻则葬造造赠贼澡藻则藻造葬贼蚤增藻藻则则燥则 燥枣责燥泽蚤贼蚤燥灶蚤灶早蚤泽葬遭燥怎贼员援缘豫袁葬灶凿贼澡藻葬遭泽燥造怎贼藻 藻则则燥则燥枣葬泽澡燥则贼凿蚤泽贼葬灶糟藻责燥泽蚤贼蚤燥灶蚤灶早蚤灶贼澡藻则葬灶早藻燥枣猿皂蚤泽造藻泽泽贼澡葬灶员糟皂援陨贼蚤泽泽怎蚤贼葬遭造藻枣燥则贼澡藻燥糟糟葬泽蚤燥灶枣燥则澡蚤早澡 则藻择怎蚤则藻皂藻灶贼燥枣造燥