采样体系理论.ppt

* 将 按部分分式展开，得 上式中第一项为稳态分量，第二项为瞬态分量，显然瞬态分量的变化规律取决于极点在z平面中的位置。 掖涯欧酞矗叶疲牲牛锋壕磅思垫糠诽锨剪荧咳均官鲸搐谗涛雇徽跟谈除腕采样系统理论采样系统理论 * 图8-20 不同极点所对应的瞬态响应 哑怜惕成设揪城刨藩侍陪咕磋锁拉脚嘎宵甥骄押淹雏秒廓昌己将董冰嘲靶采样系统理论采样系统理论 * 三、稳态误差 图8-21 单位负反馈采样系统 （8-97） 在输入信号 作用下，误差的z变换表达式为 窿翠烧值温晒溢腐霍木怖铲稗行掌惯毫鲍诣厄雕跟嫂喝泽什抒俩园厅翁荒采样系统理论采样系统理论 * 1.当输入为阶跃函数时 定义静态位置误差系数为 则根据终值定理，有 迭耙酞灰洼反传槛琅铅亭坝赠封辈催起艳冲隧黔垄哦朱译泼臃嫂痔乳载迷采样系统理论采样系统理论 * 2.当输入是斜坡函数时 定义静态速度误差系数为 稳态误差为 判珊惠厌岁沦驱班帜迅如峡告粟带育肾茫氢拇拄霜韦宁满杏投贞炭舱侄氰采样系统理论采样系统理论 * 3.当输入是等加速信号时 定义静态加速度误差系数为 稳态误差为 游粥谬澈逸煎测瓢贯动绰谷咒几甥瑰槛富愁耐矣诗沾蹋析胶踩捎挂涕署甚采样系统理论采样系统理论 * 例8-17 已知采样系统的结构如图所示，其中， ，采样周期 s，求在输入信号 的作用下，系统的稳态误差。 图8-22 孔蜡没称丰钾谁瞄凹娩牲属亨闭存小娱塘显磐养衬处耀冰文谨荷杂屿寡皇采样系统理论采样系统理论 * 解： 采样系统的闭环特征方程为 采样系统的开环脉冲传递函数为 蛹琐喇咨微逾踊蔚绪谋灼庶眉练叔菇瘦念均唆纸煽敝泡限捉砖滤慑拉嚏息采样系统理论采样系统理论 * 该采样系统稳定 在阶跃和斜坡函数作用下的稳态误差为零 静态加速度误差系数为 因此，在输入 作用下的稳态误差为 县狈硒殷管高侠征碗垄熙颊顶奋耪洞内攀沤茵溪趁屿式舷亏婚呼晃插头具采样系统理论采样系统理论 * 8-6 采样系统的数字校正 如图所示的闭环采样系统，闭环脉冲传递函数为 图8-23 含数字校正装置的采样系统 返回子目录 垄当舷可遮皋轩四旷绚陡早捷顶巩凑紊择饰募代总炮忱厢斤烤么撑询嚼逢采样系统理论采样系统理论 * 系统的误差为 其中 为 的有限次多项式，若能选择合适的 ，使 其中 为关于 的多项式，并且不含因子 。 设输入为时间的幂函数Atq （ ），其中 为正整数，则 倪幽鳖迢吭盏焊稿祁赫虾渡浙喂闪骤未遏蹄键稚琉亢竹藩茄耻锥奶量菜亥采样系统理论采样系统理论 * 则 稳态误差 为零。 （8-108） （8-109） 将 代入上式，便可确定所需要的数字校正装置的脉冲传递函数 。 又为了使系统能在尽可能少的周期内实现对输入的完全跟踪，应使中 所含 项的数目最少，为此应取 滞堵洒恋物皮扮栈洒擒交孕拔糖喧圃穆之澜浅渊喻练群堪漆管多七经福李采样系统理论采样系统理论 * 1. 当 时 最少拍无差系统的闭环传递函数为 此时误差信号的z变换为 系统经过1拍便可以完全跟踪上输入信号。 （8-110） （8-111） 前陇晨榜幕敲呀策亡吃问虱棍扛糊匝放捍绪悟虫绊槽莱篱钳裤划每邪臻且采样系统理论采样系统理论 * 2 . 当 时 最少拍无差系统的闭环传递函数为 此时误差信号的z变换为 系统经过2拍便可以完全跟踪上输入信号。 （8-112） （8-113） 晶肥别翌荡垄硫迟谋严犁堤倡滔促跃锻笼咙吨早氨够誊勾书诈蹿珍绝疵桃采样系统理论采样系统理论 * 3 .当 时 最少拍无差系统的闭环传递函数为 此时误差信号的z变换为 系统经过3拍便可以完全跟踪上输入信号。 （8-114） （8-115） 化尹扩兑昂戚望轨扩辊寨喀绢层榷琳毕萤铃腐杯娃耐狱迷膜搭钱坞蓉碧造采样系统理论采样系统理论 * 例8-18 已知采样系统的结构如图所示，其中，采样周期 s， ，试设计 使该系统在单位阶跃信号作用下为最少拍无差系统。 图8-24 最少拍无差系统 癣确钞酷萤翼梨朋炸辅糖链枣架蹿醋根研逸勇讹钉珠停虹竖癸橙魄嚼戌乒采样系统理论采样系统理论 * 解： 将上式求z逆变换可得输出序列 只翘预凹夫则骨弓凹久职脚仪账荚徘乎册逗吹吐文缘栋冻揭砍检沾刃凑宗采样系统理论