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机器人培训 第三天 以便以谢工控维修 SGMOTOMAN  4 再现 4.1 再现前的准备 调出程序的操作  4 再现以便以谢工控维修 设置主程序 4 再现 4 再现 以便以谢工控维修 调用主程序 从程序内容、再现、程序选择画面调用 4 再现 从主程序画面调用 4 再现 再现 4.1.2 再现画面 设定再现时间的显示/ 隐藏 在再现画面选择菜单的{显示} —— 选择{循环周期} 4 再现 以便以谢工控维修 4.2.1 再现 示教编程器的[START ] 按钮 周边设备（外部输入启动） 选择启动装置 把示教编程器上的模式旋钮对准 “PLAY” 启动操作 按示教编程器上的 [START]按钮 4 再现 动作循环 连续： 连续、反复执行程序时选此项。 单循环： 到程序的END 命令为止，只执行一次时选此项。但在被调 用程序中，END 命令结束后继续执行原来的程序。 单步： 逐个执行命令时选此项。 4 再现 再现的特殊运行 { 实用工具}----{ 设定特殊运行} 低速启动 限速运行 空运行 机械锁定运行 检查运行 4 再现 以便以谢工控维修 4.3 停止与再启动 暂停操作: HOLD键；外部输入信号（专用），远程模式 急停操作：两个急停键；外部输入信号（专用），远程模式 报警引起的停止：系统信息———报警历史 轻故障报警(4~9)，选择---清除报警 重故障报警(0~3)，切断主电源，排除报警因素 其他停止：切换模式（从再现模式到示教模式）；PAUSE命令 由于各项作业引起的停止：弧焊 4 再现 4.4 修改再现速度 4.4.1 通过速度调节修改 4 再现 执行修改 4 再现 以便以谢工控维修 设定速度调节 4 再现 修改再现速度 修改速度调节比例 解除速度调节的设定  5 程序管理 以便以谢工控维修 5.1 复制程序 5.1.1 在程序内容画面中操作 5 程序管理 5 程序管理 以便以谢工控维修 5.1.2 在程序一览画面中操作 5 程序管理 以便以谢工控维修 5 程序管理 以便以谢工控维修 5.2 删除程序 5.2.1 在程序内容画面的操作 5 程序管理 5.2.2 在程序一览画面中操作 5 程序管理 以便以谢工控维修 5.3 修改程序名 5.3.1 在程序内容画面中操作 5 程序管理 以便以谢工控维修 5.3.2 在程序一览画面中操作 6 便利功能 6.1 直接打开 例 直接打开的使用举例 操作： 把光标停在要直接打开的程序名 按直接打开键 6 便利功能 以便以谢工控维修 6.2 平行移动功能 6.2.1 平行移动功能 平行移动指的是对象物体从指定位置进行移动时，对象物体各点均保持等距离移动。 6 便利功能 从 SFTON 命令到 SFTOF 命令的区间，作为移动对象。 6 便利功能 6.2.2 建立移动量 登录位置型变量 128个（p000至p127） 相关坐标系 6 便利功能 以便以谢工控维修 建立移动量 6 便利功能 进行码垛等相同间距的移动时，求出示教位置与最终移动位置的差，除以间距数（分割数）算出一个间距的移动量。 腕部姿态用腕部轴坐标的角度变化来定义。 因此，如果只用 X, Y, Z 来指定 (RX, RY, RZ=0) 移动量，则以与示教点同一姿态进行移动。 6 便利功能 6.2.3 输入平行移动命令 SFTON 6 便利功能 以便以谢工控维修 6 便利功能 SFTOF 7.2.5 使用举例 平行移动加法/ 减法的使用举例 6 便利功能 以便以谢工控维修 工件码垛作业 平行移动功能的继续： 关掉伺服电源，平行移动功能还会保持。 执行以下操作，移动功能被取消： 进行程序的编辑操作（修改，删除，插入）时。 进行复制程序，程序重命名时。 进行新建程序，删除程序，修改所选程序时。 报警发生后在启动时。 控制电源被关掉时。  7 外部设备的控制 以便以谢工控维修 7.1 外部存储设备 7.1.1 CF卡 以便以谢工控维修 7 外部设备的控制 保存:从NX100向外存储装置进行数据传输的操作。 保存程序 7 外部设备的控制 以便以谢工控维修 7 外部设备的控制 以便以谢工控维修 安装：从外部存储装置向NX100进行数据传输的操作。 校验 删除 程序的选择方法 个别选择时的选择方法：