第5章 控制理论在汽车系统中的应用-2-修改.pdfVIP

5.4 滑模控制 5.4 滑模控制 滑模变结构控制 （Sliding Mode Control ）是变结构控制系统 （VSS ）的一种控制策略。 滑模控制具有控制不连续性，即使系统“结构”具有开关特性。 开关特性迫使系统沿规定状态轨迹作小幅度、高频率的上下 运动，即 “滑模”运动。 “滑模”运动与系统的参数和扰动无关，它具有很好的鲁棒性。 x 2 滑模控制可用于线性或非线性系统。 x( t ) 0 x( t ) 2 x 1 x( t ) 1 s=0 1. 滑模控制方法 x 2 x( t ) 0 1) 问题的描述 对于一个典型的可控非线性系统： x( t ) 2 x 1  x t( ) x t( ) 1 2 x( t ) 1  x t( ) f ( t( )) g ( t( ))u t( ) d tx( ) x   s=0 n 设控制问题定义为x (t) 跟踪所需的轨迹x (t) ，由于模型和扰动的不确定性，这 1 1d 样，跟踪误差为 e (t ) x (t ) x (t ) 1  1d 误差的动态特性可以由状态空间的一个滑动表面（切换面）来确定，设该面 S(t)=0 ，S(t)可以由下式确定： S (t ) C e (t ) e (t )   1 式中的系数C 必须能使 S(t)=0 时得到可以接受的误差瞬态特性。如果选择 u (t)使 1 其满足 