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2017-10-07 发布于湖北
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微机控制技术第五章

第五章直接数字控制及其算法第五章直接数字控制及其算法本章学习要求: 1. 了解直接数字控制器的实现方法，熟悉大林（Dahlin)算法； 2.掌握最少拍随动系统的设计方法，掌握最少拍无波纹随动系统的设计方法。 1 第五章直接数字控制及其算法第五章直接数字控制及其算法第一节最少拍随动系统的设计最少拍随动系统的设计任务就是设计一个数字调节器，使得（1）使系统到达稳定时所需要的采样周期最少；（2 ）系统在采样点的输出值能准确地跟踪输入信号，不存在静差；（3 ）数字控制器必须在物理上可以实现且闭环系统必须是稳定的。对任何两个采样周期中间的过程则不作要求。在数字控制过程中，一个采样周期称为拍。 2 第五章直接数字控制及其算法第五章直接数字控制及其算法第一节最少拍随动系统的设计一、最少拍随动系统的脉冲传递函数闭环系统脉冲传递函数广义对象的脉冲传递函数输出信号脉输入信号脉冲传递函数冲传递函数数字控制器脉冲传递函数 3 第五章直接数字控制及其算法第五章直接数字控制及其算法第一节最少拍随动系统的设计一、最少拍随动系统的脉冲传递函数其闭环脉冲传递函数 D(z) G(z) (z)  1D(z) G(z) 最少拍随动系统误差G 的z传递函数 e E(z) R(z) C(z) 1 Ge(z)   1(z)  R(z) R(z) 1D(z)G(z) 最少拍随动系统的数字控制器 (z) (z) 1Ge(z) D(z)      G(z)Ge(z) G(z) 1(z) Ge(z)G(z) 4 第五章直接数字控制及其算法第五章直接数字控制及其算法第一节最少拍随动系统的设计一、最少拍随动系统的脉冲传递函数在最少拍随动系统的数字控制器表达式中，广义