PRRS型微动并联机构工作空间分析及结构优化.pdfVIP

机械设计与制造 第10期 234 MachineryDesign＆Manufacture 2012年10月 文章编号：1001—3997(2012)10—0234—03 邱冰静程刚顾伟于敬利 (中国矿业大学机电工程学院，徐州221116) andStructure of3-PRRSParallel Workspace Optimization Analysis Manipulator Wei，YU QIUBing-jing，CHENGGang，GU Jing-li ofMechanicalElectrical of 2211 16，China) University (College Engineering，China 【摘要】微动机器人在生物工程和光学工程等领域有着广泛的应用前景。针对国内各种微动机j 器人结构复杂、不易控制等问题，提出了一种新型6自由度3-PRRS局部解耦柔性微动并联机构。通过 建立恰当的坐标系，依据欧拉变换的思想求出机构的位姿逆解，并在逆运动学方程的基础上通过Mat- lab三维边界有哪些信誉好的足球投注网站法仿真出不同姿态下的工作空间，工作范围可达微米级。矿A．．T--作空间的大小作为优化 目标，运用单元素法对影响工作空间的结构参数进行分析，结果表明与主动转动副相连的支链长度的 变化对工作空问的影响更大，与从动支链的变化相比，峰值可以提升33％，且当下平台与上平台外接圆 半径之比为1．7时微动机构的工作空间最大。 关键词：柔性微动并联机构；位姿逆解；三维边界有哪些信誉好的足球投注网站法；工作空间；单元素法 hasawide in and 【Abstract】Micto-actuator applicationprospectbioengineeringopticalengineering． atthe and 6de—— structure control,a Aimingproblemofcomplicateduneasy categoryofpartiallydecoupled 3一PRRS is inversekinematicswasestablished greesoffreedommanipulatorproposed．Theequationof 中图分类号：THl6；TP273文献标识码：A 1引言 提出一种新型的结构简单可用于精密运动的3-PRRS柔性 微动机构，具有一定的运动解耦性，有便于控制的优点。针对此微 近年来面向生物工程、医学．]：程及微加工领域的微操作机 动机构建立其三维模型，在分析其结构特点的基础上建立位置方 器人受到国内外学术界和工程界的广泛关注，发展速度极快，已 程，然后通过Matlab软件运用边界有哪些信誉好的足球投注网站法对其T作空间进行数值 被应用于实现细胞的注射分割，微机电产品和装配以及微外科手