迈科讯机器人控制系统软件说明书V2.02.pdf

迈科讯机器人控制系统 迈科讯六轴机器人控制系统 深圳市迈科讯科技有限公司 版本：V2.02 日期：2014 年2 月13 日 - 1 - 迈科讯机器人控制系统 目 录 第一章 系统概述 5 1.1 系统概述 5 1.2 产品检查及型号说明 5 1.3 技术指标及硬件尺寸 6 1.4 控制器安装尺寸7 第二章 系统连接 8 2.1 控制器接口定义 8 2.2 扩展IO 连接 14 2.2.1 RIO 外形及规格说明 14 2.3 示教盒 17 2.4 变位机控制线路 18 2.5 其他外围设备 19 第三章 调试说明 20 3.1 调试确认20 3.2 驱动器参数基本设置21 3.3 系统坐标系说明22 3.3.1 关节坐标系22 3.3.2 直角坐标系22 3.3.3 世界坐标24 3.3.4 工具坐标24 3.3.4.1 工具坐标系的方向25 3.3.4.2 工具坐标系的移动25 3.3.5 工件坐标26 3.4 系统操作指南27 3.4.1 页面选择区27 3.4.2 参数设定28 3.4.2.1 操作员登录设置29 3.4.2.2 系统登录设置29 3.4.2.3 机械参数设置 30 3.4.3 上电试运行各轴电机 33 3.4.4 零点设置 35 3.4.5 编码器设置 35 3.4.6 工具设置 36 3.4.7 标题设置 36 3.4.8 调机设置 37 3.4.9 其它设置 38 3.4.9.1 程序设计语言设置 38 3.4.9.2 起始角度（HOME ）设置 38 第四章 程序设计 40 4.1 点位教导40 - 2 - 迈科讯机器人控制系统 4.1.1 示教速度40 4.1.2 示教模式40 4.1.3 寸动40 4.1.4 示教区41 4.2 程序编写44 4.2.1 程序设计44 4.2.2 程序示例48 4.2.3 运行程序49 4.2.4 单步运行程序 50