北理工理论力学第1章-1.2(4-2)-2013,9,18(2学时)实.pdf

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北理工理论力学第1章-1.2(4-2)-2013,9,18(2学时)实

运 动 学 运 动 学 第1章 运动学基础 第1章 运动学基础 第1章 运动学基础 第2章 刚体的平面运动 第2章 刚体的平面运动 第2章刚体的平面运动 第3章 复合运动 第3章 复合运动 第3章复合运动 第1章 第1章 第1章 第一章 运动学基础 第一章 运动学基础 第一章 运动学基础 1.1 约束及其分类 1.2 刚体运动的分类 1.3 机构、广义坐标与自由度 1.4 点的一般运动及其描述方法 1.5 刚体的基本运动及其描述方法 4 引言 引言 研究方法——矢量法、分析法 矢量法 矢量法 矢量表示 黑斜体,如 r ,或者在字母上加箭头,如 r 矢量运算 加、减、数乘、点乘、叉乘、微分、积分、解矢量方程 矢量的投影 矢量与投影的关系 矢量导数 分析法 分析法 第1.1节 6 1.1 约束及其分类 1.1 约束及其分类 自由体:运动不受限制的物体。 非自由体:运动受限制的物体。 约束:事先给定的限制物体运动的条件。 1.1 约束及其分类 1.1 约束及其分类 几种典型的约束 柔性体约束 光滑面约束 光滑圆柱铰链约束 固定饺支座约束 活动饺支座约束 光滑球铰链支座约束 固定端约束 链杆约束 1.1 约束及其分类 1.1 约束及其分类 几种典型的约束 柔性体约束 1.1 约束及其分类 1.1 约束及其分类 几种典型的约束 光滑面约束 1.1 约束及其分类 1.1 约束及其分类 几种典型的约束 光滑圆柱铰链约束 1.1 约束及其分类 1.1 约束及其分类 几种典型的约束 固定饺支座约束 1.1 约束及其分类 1.1 约束及其分类 几种典型的约束 活动饺支座约束 1.1 约束及其分类 1.1 约束及其分类 几种典型的约束 光滑球铰链支座约束 1.1 约束及其分类 1.1 约束及其分类 几种典型的约束 固定端约束 1.1 约束及其分类

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