光电平衡组 同济大学Continental_同佳队 技术报告.pdf

第八届“飞思卡尔”杯全国大学生 智能汽车竞赛 技 术 报 告 学 校： 同济大学 队伍名称： Continental_同佳队 参赛队员： 唐 豪 陆鸿杰 邵海伦 带队教师： 罗 峰 关于技术报告和研究论文使用授权的说明 本人完全了解第八届 “飞思卡尔”杯全国大学生智能汽车竞赛相关保留、 使用技术报告和研究论文的规定，即：参赛作品著作权归参赛者本人，比赛组 委会和飞思卡尔半导体公司可以在相关主页上收录并公开参赛作品的设计方案、 技术报告以及参赛模型车的视频、图像资料，并将相关内容编纂收录在组委会 出版论文集中。 参赛队员签名： 唐 豪 陆鸿杰 邵海伦 带队教师签名： 罗 峰 日 期： 2013.8.14 II 摘 要 本智能车系统以第八届 “飞思卡尔”杯全国智能汽车竞赛为背景，以大赛 组委会指定的 D 型车模为平台，以飞思卡尔半导体公司的 16 位微控制器 MC9S12XS128 为控制核心，以Freescale CodeWarrior IDE 5.9.0 为开发环境，采 用村田公司的ENC-03MB 陀螺仪和飞思卡尔公司的MMA845X 加速度传感器实 现了两轮小车稳定的自平衡。该智能车系统通过TSL1401 系列线性CCD 来检测 赛道，引导小车行驶，利用OME-157-1N 光电编码器检测小车的速度，使用PID 算法进行速度控制并对赛道进行稳定跟踪。 在备战比赛的过程中，学院、老师、同学都给予我们很大的帮助和鼓励， 在此谨表达对他们由衷的感谢。 关键词：飞思卡尔智能车； MC9S12XS128 ；直立控制；线性CCD ；PID III Abstract Our smart car system is based on the Eighth Freescale Cup National Intelligent Car Racing. It uses Type D Model as its platform, MC9S12XS128 as its CPU, Freescale CodeWarrior IDE 5.9.0 as its development environment. We use Murata ENC-03MB gyroscope and Freescale MMA845X accelerometer to make our car in balance. This smart car system use a linear CCD to detect the racing track and rotary encoder to detect the car speed. We control the speed by PID. In the period of preparing the competition, Automotive Studies of Tongji University, our teacher Mr. LUO Feng an