武汉理工大学 蜗牛队.pdf

第十届“飞思卡尔”杯全国大学生 智能汽车竞赛 技 术 报 告 学 校：武汉理工大学 队伍名称：蜗牛队 参赛队员：周文凯 李培鹤 刘 爽 姜文超 带队教师：邹 斌 关于技术报告和研究论文使用授权的说明 本人完全了解第十届“飞思卡尔”杯全国大学生智能汽车竞赛关保留、使用 技术报告和研究论文的规定，即：参赛作品著作权归参赛者本人，比赛组委会 和飞思卡尔半导体公司可以在相关主页上收录并公开参赛作品的设计方案、技 术报告以及参赛模型车的视频、图像资料，并将相关内容编纂收录在组委会出 版论文集中。 参赛队员签名： 带队教师签名： 日 期： 1 本文以第十届飞思卡尔全国大学生智能汽车竞赛为背景，介绍了武汉理工大 学蜗牛队在智能汽车机械、软件、硬件等方面的调试过程及成果。 本队车模采用组委会官方提供的A、B 车模，以飞思卡尔公司生产的32 位 单片机K60 为控制核心，由8 个10mH 工字电感采集电磁信号，通过运放放大 处理后传输给K60 处理，控制舵机打角实现转向控制；编码器采集速度信息， 并由主控芯片调节PWM 输出占空比经过驱动电路控制电机转速实现速度闭环； 由超声波测距模块测量前后车车距，控制速度实现距离闭环。 本队用到的硬件开发平台为Altium Designer ，软件开发平台为IAR Embedded Workbench。 关键字： 智能汽车、电磁、K60 、闭环。 2 摘 要2 目录3 第一章 引 言5 1.1 研究背景5 1.2 概述6 1.2.1 系统整体机械配合图6 1.2.2 系统模块示意图6 1.2.3 系统程序流程图7 第二章 智能车机械结构调整与优化8 2.1.1 A 车机械结构8 2.1.2 B 车机械结构8 2.2 智能车前轮定位的调整9 2.2.1 主销后倾9 2.2.2 主销内倾9 2.6.3 前轮外倾角10 2.6.4 前轮前束10 2.3 智能车转向调节11 2.4 电感支架安装及电感固定11 2.4.1 电感支架安装11 2.4.2 电感固定12 2.5 其它机械结构的安装与调整13 2.5.1 编码器安装13 2.5.2 干簧管安装13 2.5.3 超声波模块安装14 第三章 电路设计说明15 3.1 主控板硬件设计15 3. 2 电源管理模块17 3.2.1 3.3V 电源模块17 3.2.2 5V 电源模块17 3.2.3 舵机电源18 3.2.4 MOS 栅极驱动电源18 3. 3 电机驱动模块19