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Trochili RTOS 技术手册 v1.0a TRM Trochili RTOS 技术手册 Copyright(C) 2014/09/17 目录 第一章 Trochili RTOS 介绍 2 第二章 线程管理与调度 3 2.1 线程结构设计 3 2.2 线程的状态 6 2.3 线程优先级 8 2.4 线程时间片 9 2.5 线程栈管理 9 2.6 线程函数和线程数据 9 2.7 线程队列设计 10 第三章 线程同步和通讯 13 3.1 线程阻塞队列 13 3.2 线程阻塞记录 14 3.3 IPC 机制底层支撑函数 15 第四章 信号量设计实现 16 第五章 互斥量设计实现 17 第六章 邮箱功能设计 19 第七章 消息队列功能设计 21 第八章 事件标记功能设计 24 第九章 软件定时器设计 25 9.1 软件定时器结构 26 9.2 软件定时器状态 27 9.3 软件定时器队列 28 9.4 软件定时器功能 30 第十章 Trochili RTOS 移植 31 10.1 内核功能剪裁 32 10.2 内核移植实现 34 10.3 线程栈初始化函数 34 1 / 42 Trochili RTOS 技术手册 v1.0a TRM 10.4 PendSV 中断管理函数 36 10.5 临界区管理函数 38 10.6 内核多任务启动函数 38 10.7 线程优先级计算函数 38 10.8 内核与处理器接口函数 39 10.9 内核启动流程 39 第一章 Trochili RTOS 介绍 TROCHILI 是一个开源的、高度可移植的 RTOS，采用 C 语言开发，可移植性非常好， 支持多任务、多优先级、抢占式调度。对硬件的要求极低，适用于存储器资源受限的嵌入式 单片机系统，典型的配置下(TROCHILI)只占用约 2~5Kbytes 的 RAM 以及 10~15Kbytes 的 Flash 存储器。TROCHILI 是开源的 RTOS，适用于APACHE2 协议，即可以任意修改和发 布，无需任何版权费用。英文名称 TROCHILI 取善鸣的小鸟之意，意味着体积小巧、动作 灵敏。主要特点如下： 支持抢占式调度多任务模型 支持最多有 32 个任务优先级，多个任务可以拥有同优先级 不同优先级任务采用优先级调度，相同优先级任务间采用时间片调度 支持用户回调定时器和任务定时器。操作系统内置用户定时器守护线程 支持常见 IPC 机制，semaphore、mailbox 、message 、mutex 、event 充分总结各种机制的共性和特性，基于通用 IPC 控制结构和操作流程，做了完整 简洁的实现 可配置的 IPC 调度机制，支持 FIFO 和 LIFO 两种方式的线程阻塞队列。紧急消息 操作优先普通消息操作 大量 API 支持在 ISR 中调用 开放源代码。代码规范简洁