神经网络α阶逆系统控制方法在机器人解耦控制中的应用ξ.pdfVIP

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2018-06-07 发布于天津
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神经网络α阶逆系统控制方法在机器人解耦控制中的应用ξ

第卷第期机器人 ΡΟΒΟΤ ∂ 年月 ∏ 文章编号222 神经网络阶逆系统控制方法在机器人解耦控制中的应用Ξ Α 戴先中孟正大沈建强阮建山东南大学自动控制系南京摘要本文利用神经网络阶逆系统线性化解耦能力将严重耦合的多自由度机械手解耦成多个二阶积分 Α 子系统进一步采用线性系统设计方法对已解耦系统设计闭环控制器成功地实现了位置快速跟踪该控制方法不需要知道机器人系统的精确数学模型并且结构简单易于工程实现关键词机器人神经网络逆系统多变量解耦中图分类号 ×° 文献标识码 ΡΟΒΟΤΔΕΧΟΥΠΛΙΝΓ ΧΟΝΤΡΟΛΒΑΣΕΔ ΟΝΑΝΝ − ΑΤΗ ΟΡΔΕΡ ΙΝςΕΡΣΕ ΣΨΣΤΕΜ ΜΕΤΗΟΔ 2 2 2 2 ⁄÷ ∞ ≥∞ ΑυτοματιχΧοντρολΕνγ Δεπτ οφ ΣουτηεαστΥνιϖ Νανϕινγ 2 Αβστραχτ Α √ √ ¬∏⁄ƒ ∏≥≥ ∏ ×√ ∏∏∏ √2 √ ∏ √ ∞¬∏ • ∏∏∏ Κεψωορδσ ∏ √ ∏√∏ 1 引言Ιντροδυχτιον 力≈将严重耦合的多自由度机械手解耦成多个二阶积分子系统进一步采用线性系统设计方法对已由于多自由度机械手模型的非线性和强耦合解耦系统设计闭环控制器成功地实现了位置快速性机械手的轨迹快速跟踪控制一直是控制领域中跟踪富有挑战性的课题之一基于局部线性化理论的传统和控制器仅能使得系统在一个很小的工 2 多变量系统的神经网络阶逆系统解耦控 °⁄ °⁄ Α 作空间内获得较好的跟踪性能基于非线性全局线制方法Δεχουπλινγ χοντρολμετηοδ οφ 性化理论而提出的计算力矩法由于可以使