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DS-MCKⅡ(dsp2812) 实现三相异步电动机FOC控制方案 实验概述： 本实验分5步测试逐步完成从开环控制到转速、电流双闭环控制，每步编译用到的模块不同。下面给出本程序中所有模块及对应步骤所编译到的模块。 表2-1 软件模块 步骤1 步骤2 步骤3 步骤4 步骤5 EN_DRIVE √ √ √ √ √ PWMDAC √ √ √ √ √ RAMP_GEN √ √ √ √ RAMP_CNTL √ √ √ √ I_PARK √√ √ √ √ √ SVGEN_DQ √√ √ √ √ √ PWM_DRV √√ √ √ √ √ ILEG2_DCBUS_DRV √√ √ √ √ PHASE_VOLTAGE_CALC √√ √ √ √ CLARKE √√ √ √ √ PARK √√ √ √ √ CAP_EVENT_DRV √√ √ √ √ SPEED_PR √√ √ √ √ PID_REG3(ID) √√ √ √ PID_REG3(IQ) √√ √ √ CUR_MOD √√ √ PID_REG3(SPEED) √√ 图标√表示本步骤用到此模块，图标√√表示本步骤要测试的模块 下面再给出每个模块的输入与输出量名称及其量值格式 表2-2 软件模块 输入量 输出量 名称 格式 名称 格式 EN_DRIVE EnableFlag Q0 GPIOA6 GPIOA11 GPIO　寄存器 PWMDAC＿DRV PWMDACINPOINTER0 PWMDACINPOINTER1 PWMDACINPOINTER2 Pointers to Q15variables CMPR4 CMPR5 CMPR6 T3PER EVB 　寄存器 RAMP_GEN Freq Offset Gain IQ Out IQ RAMP_CNTL TargetValue IQ SetpointValue IQ I_PARK Ds Qs Angel IQ Alpha Beta IQ SVGEN_DQ Ualpha Ubeta IQ Ta Tb Tc IQ PWM_DRV MfuncC1 MfuncC2 MfuncC3 MfuncPeriod Q15 CMPR1 CMPR2 CMPR3 T1PER EV registers ILEG2_DCBUS_DRV ADCINx/y/z ADC H/W pins ImeasA ImeasB ImeasC VdcMeas Q15 PHASE_VOLTAGE_CALC MfuncC1 MfuncC2 MfuncC3 DcBusVolt IQ VphaseA VphaseB VphaseC Valpha Vbeta IQ CLARKE As Bs IQ Alpha Beta IQ PARK Alpha Beta Angle IQ Ds Qs IQ CAP_EVENT_DRV CAPn EV H/W pin FIFOn Ev寄存器 SPEED_FR TimeStamp EventPeriod InputSelect IQ Out IQ PID_REG3 Ref Fdb IQ Out IQ CUR_MOD Ids Iqs Wr IQ Theta IQ （一）、FOC控制原理简介 FOC即磁场定向控制，它的基本思路是利用d-q旋转坐标变换，将定子电流分解成励磁电流 Ds 和转矩电流 Qs。在调速的过程中保持转子磁链ψ2 不变,即让 Ds＝常数，此时，交流电动机的调速原理与直流电动机相同，控制定子电流的转矩分量Qs就象控制直流电动机的电枢电流，可以线性的调节交流电动机的输出转矩。 （二）、系统组成方案及功能模块划分 系统包含15个软件模块，下图给出了步骤5中系统的功能模块划分和模块间的相互关系。 图2-1 （三）、系统测试步骤和方法 步骤1、步骤1矢量计算和PWM生成测试实验 图2-1-1给出了实验程序功能框图，图2-1-2给出了实验程序的软件流程。 本步骤完成最小系统检查的任务，其中只用到表2-1步骤1中标记的功能模块。以下给出步骤1中的控制参数及其调节范围 EnableFlag：0、1；启停控制位 SpeedRef：（0~0.99）；速度给定值 VdTesting：（0~0.9）；D轴电流给定 VqTesting：（0~0.9）；Q轴电流给定 图2-1-1 实验功能框图 图 2-1-2 实验软件流程 在实时模式下打开watch window窗口的Build1标签改变SpeedRef输入参量的值，从而改变斜坡信号和正弦波的频率。 在实时模式下修改watch window窗口中的VdTesting、VqTesting值，可以改变输出正弦波的幅值。对