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课题： 课题： 三 自动控制系统的方框图及系统闭环 三 自动控制系统的方框图及系统闭环 传递函数的求取 传递函数的求取 目的、要求： 1.掌握自动控制系统方框图的绘制方法 2.掌握自动控制系统方框图的化简规则 3.掌握系统闭环传递函数的求取方法 重点：系统方框图的化简规则 动态结构图(或称方块图、方框图) 1. 定义 动态结构图是表示组成控制系统的各个元 件之间信号传递动态关系的图形。 2. 组成 ①信号线：带有箭头的直 线，箭头表示信号传递方 U(s) 向，信号线上标信号的原函 数或象函数。 ②方框：表示输入、输出信号之间的传递 关系。 R(s) C(s) G(s) ③引出点(测量点)：表示信 U(s) 号引出或测量位置，从同一 点引出的信号完全相同。 U(s) ④比较点(综合点)：表示两个或两个以上 的信号，在该点相加、减。注意，比较点 处信号的运算符号必须标明正(+)、负(- )，一般不标者取正号。同时进行运算的 信号必须具有相同的量纲。 U(s) U(s) B(s)  B(s) （一）系统动态结构图(方框图)的绘制方法 （一）系统动态结构图(方框图)的绘制方法 1.列写各元件或环节的微分方程 2.对各元件或环节的微分方程进行拉氏变换 3.确定各元件或环节的传递函数。 4.绘出各环节的动态结构图，方框中标出其传递 函数，并以箭头和字母标明其输入量和输出量。 5.根据信号在系统中的流向，依次将各动态结构 图连接起来。 例： R 例： 求RC电路的系统方 求RC电路的系统方 i(t) u (t) C u (t) 框图 r c 框图 u Ri u  r c 列出RC电路的微分方程组 ： du i C c dt 对以上两式取拉氏变换，得 ： U s( )U s( )  U s( ) RI s( )U s( )  r c I (s ) r c R