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_● 2010年11月 控 制 工 程 Nov.201 0 Control ofChina 第17卷96期 Engineering V01.17.No.6 文章编号:1671-7848(2010)06-0856-05 一种桌面机器人及其自主地图绘制算法 阮晓钢,邢雪涛,李欣源,徐绍敏 (北京工业大学人工智能与机器人研究所,北京100022) 摘 要:利用嵌入式技术设计了一种桌面机器人系统,机器人体积不到200cm3,系统利 用全局摄像机采集图像,通过无线通信组件对机器人定位导航,从而进行面向地图绘制的智 能行为研究;从桌面机器人系统采集到地图信息,并生成神经网络训练样本,利用可增长自组 织特征映射图GSOM(GrowingSelf-organizingMap)的地图绘制算法.通过不断增加新的神经元 实现网络规模的增长,从而生成以少数SOM图神经元分布描述环境特征信息的拓扑地图;在 机器人系统上进行了基于GSOM模型的自主地图的绘制实验,并利用所得拓扑地图进行了准 确的机器人导航实验。实验结果表明基于GSOM的自主地图绘制方法可行,机器人系统表现 出类似生物的自主智能行为。该方法可以应用于大环境下机器人的自主地图测绘与导航。 关键词:嵌入式;桌面机器人;自组织特征映射图(SOM);神经网络;拓扑地图;地图 绘制 273 中图分类号:TP 文献标识码:A A Robot andItsAutonomous DesktopSystem MappingAlgorithm RUAN Xue-tao,LI Shao—min Xiao-gang,XINGXin-yuan,XU InstituteofAIand of (The University 100022。China) Robotics,BeijingTechnology,Beijing robot is sizeof Abstract:A theembedded therobotislessthan200cm3.The desktopsystemdesignedbyadopting technology.The collects a therobotwithwirelesscommunication system imagesusing camera,and research global navigates components.Thefocusing onautonomousiscarriedoutonthe robot autonomous isbasedon mapping desktopsystem.The mappingalgorithm

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