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2017-10-25 发布于北京
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一种基于特征地图的移动机器人SLAM方案.pdf

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文章编号：1671—4598(2011J04—0961—05 中围分类号：TP272 文献标识码：A 一种基于特征地图的移动机器人SLAM方案严文，潘炼，陶辉，严共灿 (武汉科技大学信息科学与工程学院，湖北武汉430081) 擒要：设计了一种结构化环境中基于特征地图的地图创建方案；采用激光测距仪进行特征地图创建．利用。聚合一分翻一聚合”的方法来提取线段表示环境信息实现局部地图创建；为了实现移动机器人的同时定位与地图创建，采用扩展卡尔曼滤波方法对机器人的位姿与地图信息进行预测及更新，结合状态估计和数据关联理论·实验显示z的校正鼍保持在士o．9cm之内，Y的校正量保持在士2．5cm之内l0的校正量在士I．2’之内，实现r基于扩展卡尔曼滤波器的SLAM。关键词：移动机器人l激光测距仪；地图创建；同时定位和地图创建 MobileRobotSimultaneousLocalizationand on BasedFeature Mapping Map YanWen，PanLian，TanHUi，Yan Gongcan ofInformationScienceand (College Engineering， Wuhan ofScienceand 430081，China) University Technology，Wuhan based·onfeatureinstructuredindoorenvironmentis inthis Abstart：AMapbuildingalgorithm map presentedpaper．thisthesisintro— ducesamethodoffeature--basedbasedonIaser finder．Inthe oflocal mapbuilding range process mapbuilding。an is line todenotetheenvironmentinformation．Torealizesimultaneouslocalizationand vided--merge”methodadopted·usingsegments map— extendedKalmanfilter(EKF)isusedto therobot andtheenvironment stateestimatesandda- ping，an update position character．Combining taassociation basedontheextendKalmanfilterisobtained．Thismethodhasbeen onthemobilerobot theory．SLAM implemented platform, its hasbeendemonstrated． validity robotlaser finder wordstmobile buildingtsimultaneouslocalizationand Key rang