twincat操作方法-ch.pdf

Twincat 操作方法概略 Twincat 操作方法（概略） 以下简单描述Twincat 的操作方法，以供参考。 ※若需要阅读 Twincat 的说明书，请在安装 twincat 后，再安装 “InfoSys.exe”，即可参考 Information System 目录 1. 准备工作 （1） LAN 端口的准备 （2） 通信开始的准备 2. 从 SystemManager 进行通信 （1） 伺服驱动器的认识方法 （2） SDO 操作 （3） PDO 操作 3. 使用 Twincat PLC Control 起动演示程序进行简单的启停动作 1.准备 （1）LAN 端口的准备 ①为了让 TwinCAT 能识别 PC 的LAN 端口，需要在 PC 的LAN 端口安装 EtheCAT 驱动 程序。 起动 systerm manager 后，[Option]→选择 （Show Real Time Ethernet Compatible Device） 1/15 Twincat 操作方法概略 ②打开 「Installation of Twincat RT-Ethernet Adapters」窗口 Ethernet Adapters 的一栏表中会列出Compatible device 或者Incompatible device 的可使用 的LAN端口。选择LAN端口后按Install按钮，LAN端口将移动到Installed and ready to use device 位置。这说明已经被 TwinCAT 识别。 参考）Compatible device ：Intel 产的 LAN 芯片，可以保证同期。 Incompatible device ：Intel 以外的LAN 芯片，不能保证同期。 （2）通信开始的准备 ①I/O-Configuration →（左击）→I/O Devices→（右击） →Append Device →（右击）可选择 Append Device 2/15 Twincat 操作方法概略 ②Insert Device 的窗口被打开，选择 EtherCAT－EtherCAT Adapter （Direct Mode）并按 OK 按钮。 ③Device1 （EtherCAT）被追加，从右侧的画面中选择 Adapter 栏。 然后，按 Search 3/15 Twincat 操作方法概略 ④Device Found At 窗口打开，选择先前 EtherCAT 驱动所安装的 LAN 端口、按 OK。 ⑤出现下图的右面画面的话，通信准备结束。 4/15 Twincat 操作方法概略 2.从 SystemManager 通信 （1）伺服驱动器的识别方法 连接马达,LAN 电缆后，将伺服驱动器的控制电源 ON即在 CN1 的 rt 供给 AC220V 电 源。（无报警的状态下，显示为 1 根横线。若马达为绝对值编码器，左侧会显示一根横的下线。） ※ 若有数根轴一起操作，在 （3）－①项目请按同样的顺序进行设定。关于伺服驱动器的 菊链连接方式，以有 3 台驱动器为例：【PC LAN 端口】－【伺服驱动器 第 1 轴 CN0】、 【伺服驱动器 第 1 轴 CN1】－【伺服驱动器 第 2 轴 CN0】、【伺服驱动器 第 2 轴 CN1 】 －【伺服驱动器 第 3 轴 CN0 】，其间以 cat5 以上的网线进行连接。推荐使用带屏蔽的 网线。 ①右击被追加的 Device1 （EtherCAT），选择 Scan Boxes ② 进行①的操作后，如下窗口打开，“EhteCAT drivers found.Add drivers to NC-Configration”窗口显示，请按 No。 （不需装 NC Configration） 使用经验：之后会进行 NC 运转，此处请按 Yes ，添加 NC