MATLAB单相机校准程序中文.pdf

单相机标定程序 相机标定概述 您可以使用相机标定程序估计相机内参数，外参数，镜头畸变参数。您可以使用 这些相机参数到多种计算机视觉应用。这些应用范围包括消除镜头畸变的影响， 测量平面物体，或者从多个摄像头重建三维场景。 单摄像机标定工作流程 遵循这个工作流使用这个APP来标定你的相机的内外参数: 1. 准备好图片，相机，和标定板。 2. 加载图片。 3. 校准相机。 4. 评估校准精度。 5. 调整参数来提高精确度 如果需要 。( ) 6. 输出参数对象。 在某些情况下默认值工作刚刚好,你不需要在输出参数之前做进行任何改进。如 果你需要做出改进，您可以使用MATLAB相机标定函数。这一系列函数，请参 阅MATLABGeometricCameraCalibration 模块。 打开相机标定APP MATLABToolstri ：打开应用程序选项卡，下拉到图像处理和计算机视觉,点击 应用程序图示。 MATLAB命令提示:输入cameraCalibrator。 准备标定板，相机， 和图片 为达到最佳效果,使用10至20幅含有标定板的图像。标定APP至少需要三个图 像。 使用未压缩的或无损压缩格式如PNG 图像。 标定板和相机的设置必须满 足一系列需求。为了提高精度遵循以下提示对于准备标定板，设置摄像头和捕捉 图像。 准备棋盘标定板 相机标定应用程序推荐使用一个棋盘标定板，一个棋盘标定板是一个方便的校准目标。如果你想使用一个 不同的标定板中提取关键点,可以直接使用相机标定 MATLAB函数。请看几何相机校正 函数列表。 你可以打印(MATLAB中生成)和使用提供的棋盘状图案标定板。你使用的棋盘标定板不能是方形的。 一 边必须含有偶数的方块另一边必须包含奇数的方块。因此,该标定板包含两个黑色的角落一边和两个白人角 落另外一侧。 这个标准使应用程序以确定标定板的方向 ，标定程序认为长边是x轴。 准备棋盘标定板: 1) 棋盘打印输出粘贴到一个光滑的平面上。表面缺陷会影响标定的准确性。 2) 测量一个方格的大小。这对标定是必需的。方格的大小可以不同根据打印机设置。 3) 提高检测速度,设置标定板尽可能少的背景杂波。 相机的设置 适当调整你的相机,遵循以下规则: 保持焦点中的模式,但是不要使用自动对焦。 不改变图像之间的缩放设置。 否则焦距变化。 捕获图像 为达到最佳效果,使用至少10到20的包含标定板的图像。标定APP至少需要三个图像。使用未压缩的图 像或图像无损压缩格式如 PNG。为了提高标定精度: 1. 捕获的图像模式大约距离等于距离你的相机感兴趣的对象。例如,如果您计划从2米测量对象,保持你 的从相机模式大约2米。 2. 把棋盘角度小于45度相对于相机平面。 3. 不要修改图片。例如,没有裁剪他们。 4. 不使用自动对焦或缩放图像。 5. 在相对于相机不同位置捕获的图像棋盘状图案。 6. 捕获足够的不同模式的图像 ，你已经覆盖尽可能多的图像帧。 在图像边缘镜头畸变会快速增加增加。 为了捕捉这些透镜畸变, 该标定板必须出现接近边缘的位置。 作为一般规则,棋盘标定板应该填补至少20%的捕获的图像。例如, 前面的图片拍摄的棋盘方块的大小为 108毫米。 添加图片 开始校准,必须添加图片。您可以添加保存好的图像从一个文件夹或直接从相机 添加图片。程序自动分析了图像,以确保它们满足标定的要求然后检测角点。 文件夹添加图片 点击添加图片按钮并选择从文件夹。你可以从多个档夹添加图片，点击添加图, 片为每个文件夹。 获得在线图片 为了标定必须添加图片。 你可以从一个网络摄像头使用MATLAB摄像头的支 持在线获得图像。 你必须 获得MATLAB支持USB摄像头安装驱动。参 看 InstalltheWebcamSu ortPackage 的信息。 1. 获得在线图片单击添加图片箭头 并选择从相机 。, 2. 图像捕捉选项卡打开。如果你只有一个摄像头连接到系统,它被默认选中， 在线预览窗口打开。 如果你有多个摄像头连接，想使用一个特定的，选择 的相机相机列表。 3. 你可以设置相机控制的属性。 单击相机属性打开你的相机的属性的列表。 这个列表显示你的设备。 可以使用滑块或下拉框改变任何可用的属性设置。当你改变设置时预览窗口 动态更新。当你完成设定属性单击弹出对话框将属性列表清除。, 4. 输入一个获得图像档的位置保存 位置字段输入档夹的路径或者使用 的浏 览按钮。你必须拥有写入位置的读写权限。 5. 设置您的捕