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松下产业用机器人 机器人系统中心 ＧⅡ控制器 基本操作 卷 　　　　　　　　　　　　　　　　　 （标准）　　　（焊接电源内藏）　 YA-1NA／YA-1PA系列 　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　 　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　 　－　目 录　－ ① 示教器说明 ?各种功能键说明 2 　 ?如何正确使用示教器　　 3 　 ?ID设定 4 ② 机器人手动运转操作 　　?如何进行操作 5 　　?机器人运动 6-7 　　?微动量的设定 ７ 　　?暂停?紧急停止 ７ ③ 示教操作(新程序的创建) 　　?示教的速度 ８ 　　?如何进入示教模式?如何登录示教点 ９ 　　?示教点登录界面 10 　　?退出当前示教模式 11 　　?示教操作时功能键的使用 11 　　?示教的详细设定 12 　　?示教时的扩张机能设定 12 ④ 文件(程序)的检查?修正(跟踪) 　　?当前所示教程序的跟踪?修正 13 　　?所选择程序跟踪?修正 14 　　?退出当前检查?修正操作 15 　　?程序跟踪时对示教点的操作(添加?变更?删除) 16-17 　　?退出示教模式?返回视窗界面 18 　　?示教速度的变更 18 ⑤ 圆弧的示教 　　?圆弧插补(正确的示教方法?不正确的示教方法) 19 ⑥ 摆动运动的示教 　　?示教方法 20-21 　　?摆动开始点?跟踪前后动作 22 　　?摆动运动示教点的删除?以及不完全删除后的运动 23 　　?摆动运动条件的限制 23 ⑦ 焊接区间的定义 　　?焊接开始点?中间点?结束点的命令 24 ⑧ 编辑操作 　　?打开/关闭文件(程序) 25 　　?操作注意点 26 　　?命令的变更（ARC-SET，ARC-ON）?命令的删除 27 　　?命令的追加（输入ON，OFF，等待输入） 28 　　?命令的追加（等待时间），变更（等待时间） 29 　　?输入数值的变更 30 　　?使用MDI操作进行位置修正 30 示教点的序号重新排序 置换操作（焊接条件?速度的成批替换） 31 31 ⑨ 运转 启动方式 送丝／气体检查 运转条件限制 32 32 32 　 ?运转中示教点的修正 33 ⑩ 示教练习 　　?直线示教练习 34 　　?直线修正练习 35 　　?圆弧示教练习 36 　　?圆弧修正练习 37 　　?摆动运动示教练习 38 　　?摆动修正练习 39 　　?综合练习 40 ① 示教器说明（中文/英文 Windows CE系统） １．各种功能键说明 中文名称 英文名称 示意图 非常停止开关 Emergency STOP Switch （EMG. STOP） （E. STOP） 启动开关 START Switch 暂停开关 HOLD Switch 伺服启动开关 Servo ON Switch Jog微动键 Jog Dial 登录键（确认键） Enter Key 窗口切换键 Window Change Key 取消键 Cancel Key 用户功能键 User Function Key 　 模式选择开关 Mode Select Switch 运动功能键 Motion Function Key 　 右转换键 R-Shift Key 左转换键 L-Shift Key 3点安全开关 3Point Deadman Switch （Deadman Switch） ＋加 －减 ＋key（Plus key） －key（Minus key） 　　　 　２．如何正确使用示教器　　（将示教器电缆缠绕在胳膊上,使示教器拿的平稳、安全） ３．ID 设定 　　?ID 设定（B2以后的版本具有自动登录功能）　　　　　　　　　　　　　　　　 　　　 　　　 　　　　 　　?＜ID 登录界面＞　　　　　　　　　　　　　　　 ※如何显示用户ID登录界面 　　?在设定窗口 |　　　输入用户ID　　「robot」（英文小写字母） 　　　（允许使用浏览功能） 　　?在设定窗口 | 输入登录密 码「0000」（数字）。 　　◎标准设定　（系统管理员级） 用户ID robot 用户登录