FRABA绝对式编码器设置说明.docVIP

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2017-10-12 发布于湖北
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FRABA绝对式编码器设置说明.doc

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FRABA绝对式编码器设置说明

Fraba CANopen绝对式编码器设置说明 Fraba公司编码器出场波特率设置为20K，节点号设置为16＃20，我公司检测后波特率设置为250K，节点号设置为1。对于Fraba绝对式编码器的设置通过PcanView软件设置 CANopen数据格式说明: COB-ID组成说明: 可以使用的Function Code: 命令字节说明: 对于所有的过程数据都是低字节在前，高字节在后下面涉及到的CAN总线数据个格式统一是DI,DLC,D0,D1,D2,D3,D4,D5,D6,D7,所有的数据都是16进制的格式，假设编码器的节点号是NN。发送：000，2，01，00 启动所有节点发送：000，2，01，NN 启动NN号节点发送：000，2，80，NN 设置NN号编码器为Pre-Operational状态发送：000，2，81，NN 复位NN号编码器一、修改操作参数，Index＝2100，Subindex＝00 设置数值在正时针旋转方向时是增大还是减小设置最小值限位开关是打开还是关闭设置最大值限位开关是打开还是关闭写2100，00值：7 发送：600＋NN,8,22,00,21,00,07,00,00,00 返回：580＋NN,8,60,00,21,00,00,00,00,00 如果返回不是以上格式表示发送错误。读2100，00值：发送：600＋NN,8,40,00,21,00,00,00,00,00 返回：580＋NN,8,4F,00,21,00,07,00,00,00 如果返回不是以上格式表示发送错误。二、设置单圈分辨率，index=2101,subindex=00(一般不需要改变该项设置) 写2101，00值：1000 发送：600＋NN,8,22,01,21,00,00,10,00,00 返回：580＋NN,8,60,01,21,00,00,00,00,00 如果返回不是以上格式表示发送错误。读2101，00值：发送：600＋NN,8,40,01,21,00,00,00,00,00 返回：580＋NN,8,43,01,21,00,00,10,00,00 如果返回不是以上格式表示发送错误。三、设定总分辨率：index＝2102，subindex＝00 如果总分辨率是24位，需要将总分辨率设置为1000000 写2102，00值：1000000 发送：600＋NN,8,22,02,21,00,00,00,00,01 返回：580＋NN,8,60,02,21,00,00,00,00,00 如果返回不是以上格式表示发送错误。读2102，00值：发送：600＋NN,8,40,02,21,00,00,00,00,00 返回：580＋NN,8,43,02,21,00,00,00,00,01 如果返回不是以上格式表示发送错误。四、设定当前值，index＝2103，subindex＝00 写2103，00值将当前编码器的值设置为0）发送：600＋NN,8,22,03,21,00,00,00,00,00 返回：580＋NN,8,60,03,21,00,00,00,00,00 如果返回不是以上格式表示发送错误。读2103，00值：发送：600＋NN,8,40,03,21,00,00,00,00,00 返回：580＋NN,8,43,03,21,00,00,00,00,00 如果返回不是以上格式表示发送错误。五、最大、最小限位开关 1、设定最小值限位开关，index＝2104，subindex＝00 写2104，00值：1000 发送：600＋NN,8,22,04,21,00,00,01,00,00 返回：580＋NN,8,60,04,21,00,00,00,00,00 如果返回不是以上格式表示发送错误。读2104，00值：发送：600＋NN,8,40,04,21,00,00,00,00,00 返回：580＋NN,8,43,04,21,00,00,01,00,00 如果返回不是以上格式表示发送错误。 2、设定最大值限位开关，index＝2105，subindex＝00 写2105，00值：5000 发送：600＋NN,8,22,05,21,00,00,05,00,00 返回：580＋NN,8,60,05,21,00,00,00,00,00 如果返回不是以上格式表示发送错误。读2105，00值：发送：600＋NN,8,40,05,21,00,00,00,00,00 返回：580＋NN,8,43,05,21,00,00,05,00,00 如果返回不是以上格式表示发送错误。六、修改编码器节点号，index＝3000，subindex＝00 编码器