基于连杆理论的装载端口开门机构设计与运动学仿真-中国机械工程.PDF

中国机械工程第 卷第 期 年 月上半月 24 17 2013 9 基于连杆理论的装载端口开门机构 设计与运动学仿真 , 褚金钱12 徐 方1 暋 暋 , , 1.中科院沈阳自动化研究所机器人国家重点实验室 沈阳 110016 , , 2.中国科学院研究生院 北京 100049 : , 摘要 根据结构设计的型综合理论 提出一种将平行四连杆机构和曲柄滑块机构串联起来作为装载 、 。 端口开盒装置 映射定位系统的驱动机构 利用 中 模块建立了传统机构和 MATLAB SimMechanism , , 。 新型机构的运动学仿真模型 通过分析比较两者的运动特性 验证了新型机构设计的合理性 : ; ; ; 关键词 装载端口 仿真模型 平面连杆机构 运动学 中图分类号: : / TH112暋暋暋暋暋暋DOI10.3969 .issn.1004-132X.2013.17.018 j 暞 MechanismDesinandKinematicsSimulationofLoadPortBasedonLinkaesTheor g g y , 12 1 ChuJinian 暋XuFan q g , , 1.StateKe Laborator ofRobotics Shenan InstituteofAutomation y y y g , , TheChineseAcadem ofSciencesShenan 110016 y y g , , 2.GraduateSchooloftheChineseAcadem ofSciencesBeii