基于运动平衡点的水下机器人自主避障方式α.PDF

第 卷第 期 机器人 ΡΟΒΟΤ ∂ 年 月 文章编号222 基于运动平衡点的水下机器人自主避障方式α 刘学敏 李英辉 徐玉如 哈尔滨工程大学船舶与海洋工程系 摘 要 当前大多数水下机器人的实时避障方式只简单地考虑了目标和障碍物之间的相对距离 并没有考虑 实际的海洋环境以及会不会对控制器产生不利的影响 本文研究的目的就是从实际出发 通过设定各个自由度上的 运动平衡点 将水下机器人的自主避障规划和运动控制结合起来 设计出一个集目标 障碍物和控制性能一体的避 ! 障规划方式 从仿真实验结果来看 机器人可以安全地通过障碍空间 到达目的地 关键词 自主避障 信息的统一描述 运动平衡点 中图分类号 ×° 文献标识码 ΟΒΣΤΑΧΛΕ ΑςΟΙΔΑΝΧΕ ΟΦΑΥΤΟΝΟΜΟΥΣΥΝΔΕΡΩΑΤΕΡ ςΕΗΙΧΛΕΣ ΒΑΣΕΔ ΟΝΒΑΛΑΝΧΕ ΠΟΙΝΤΟΦΜΟΤΙΟΝ 2 2 2 ÷∏ ≠∏ ÷ ≠∏∏ Δεπτ οφ ΝαϖαλΑρχηιτεχτυρεανδ ΟχεανΕνγ ΗαρβινΕνγινεερινγ Υνιϖερσιτψ 2 Αβστραχτ √∂∏ √∂ ∂ ∏√2 √∏ × √∏ 2 2 ×∏∏ Κεψωορδσ √ ∏ 1 引言Ιντροδυχτιον 就能较为充分地体现实际海洋环境和水下机器人自 身能力其规划和控制的效果当然就好于通常随意 水下机器人的自主避障方式有很多种 势场 性比较大的方式 法≈∗ 用的是比较多的 然而势场法中 无论是避障 通常设计的控制器其输入为位置偏差和位置偏 的规划 还是运动的控制都是比较粗糙的 尤其是控 差的变化率 那么 从运动