机器人电弧焊接跟踪的图像采样和快速处理.pdfVIP

年第 卷 第 期 测 试 技 术 学 报 总第 期 冉 ‘ · 刀 机 人 弧 跟 的图 器 电 焊接 踪 像 ‘ 采样及快速处理 吴仁 育 王 国栋 鸟 日图 李晓奇 天 学 械系 津大 机 本文 涉 机 电 的视 及信 处理 , 述 了一 摘 要 及 器人 弧坪接 觉传感 巴 技术 阐 个 实 用的弧焊机器人 气体保 护 焊接视 觉跟踪 系统 该 泉统 不 用辅助光源, 米用 、 窄带 偏振 可 见光滤波技术 , 通过 黑 白摄像机获取焊接 区 图像信 , 然后径 忽 图 处理提 跟 征 , 模 式识别后 转换计算 出 制 冲 , 制校正 像 取 踪特 参重 作 再 拉 脉 数 控 机构进行焊接过程 的坏枪位豆 校正 从而 实现坏接机器人的实时视觉跟踪 该 系统 以 图像像紊核算偏差 童 , 故具有较 高的跟踪精度 跟玲器 的机 构 紧 、 干 力强 , 可 用于 的 动 业 凑 杭 扰 能 适 多种 类型机器人 自 化坏接作 前 言 弧 机器人 跟踪 是 动 领 的一项 于 器人 焊 缝 动 技 焊接 自 化 域 中 要 的 题 机 焊 自 术 重 课 由 用 弧 , 过 发生短路及 飞 现 , 区 恶 多采 电 焊 焊接 程随机 溅等 象 焊接 光学背景条件异常 , 磁干 强 , 影 区图 的 测 以, 项 究 题具 劣 电 扰也十分 烈 严重 响焊接 像信息 传感与检 所 该 研 课 有较大的难度 , 必须采取一些特殊的图像传感与处理技术才能实现机器人弧焊的视觉跟 , , 踪 目 在该领域里 已 多 功的探索 ’〕但在 统的 究 面 工 开 前 有许 成