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2017-10-15 发布于江苏
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并联机构的误差分及其标定补偿

第27卷第1期机器人ROBOT V01．27，No．1 2005年1月 Jan．，2005 文章编号：1002-0446(2005)01-0006-04 一种四自由度并联机构的误差分析及其标定补偿刘红军1’2…，龚民1，赵明扬3 (1．沈阳理工大学，辽宁沈阳110168；2．中国科学院研究生院，北京100039； 3．中国科学院沈阳自动化研究所，辽宁沈阳110016) 摘要：针对一种四自由度并联机构进行了运动学分析，在此基础上以摄动法建立了其误差模型，明确了各误差源对末端位姿的影响．在对并联机构的标定技术进行简单介绍后，说明了对该机构误差模型中的机构参数进行标定的两种方法，介绍了标定装置、标定算法及标定过程．最后采用Matlab对基于逆解的标定方法进行了仿真，并对仿真结果进行了分析．关键词：并联机构；误差模型；运动学标定；优化中图分类号：TIr2A 文献标识码：B andCalibrationofa4-DOFParallel Error Mechanism Analysis LIU Minl，ZHAO Hong-junl’2…，GONGMing—yan93 ofTechnology，Shenyan9110016，China；2．GraduateSchoolofthe (1．Shenyanglnsthute Institute 3．ShenyangofAutomation，ChineseAcademyofSciences，Shenyang110016，China) Abstract：This anovel4-dof mechanism．Thekinematicsofthismechanismis firstly， paperproposes parallel presented a kinemat- andthenthekinematicselTormodelis and method．Afterreviewofthe slvenanalyzedusingperturbation simple ics ofthis mechanism．twocalibrationmethodsforelTOrmodel onthismechanismare calibration technologyparallel analysis Matlab discussedin simulation basedonthe inthe results眦given IK(inversekinematic)calibration detail．Finally，the environment． Keywords：parallelmechanism；errormodel；kinem．aticscalibration；optimization 1引言(Introduction)