基于AT89S52单片机巡线小车.docVIP

基于AT89S52单片机的巡线小车 组员：潘伟裕、马李、梁海洋 目录 摘要················································2 电路设计方案的分析····························2 1.1电源模块 ··································2 1.2红外传感模块······························3 1.3控制模块··································4 1.4电机驱动模块······························5 硬件设计······································6 程序编写····································· 设计失败的分析及补救方案················ 心得体会································ 摘要： 本作品以AT89S52为核心，采用红外光传感器收集信号，再经LM339处理传输，采用双电机，利用“H桥”驱动。 本次项目设计，目的是促进小组成员之间的沟通，增进小组成员之间的感情，提高动手能力。通过这次项目培训，我们的成员相互沟通交流、相互帮助学习，锻炼了我们的动手能力，促进了相互间的交流认识。 电路设计方案的分析 电源模块 用12v电池供电，12v经“H桥”驱动电机，同时经过7805输出稳定的5v电压为红外系统、控制系统供电。电路如图（1.1）： 红外传感模块 本车子用5个红外传感器，每个红外发射管接1K电阻限流，接收管则串联一个6.8k电阻和一个10k可调电阻，以适应不同的光线环境（注：6.8k后改为250k，10k可调电阻失去作用）。电路如图1.2： 红外传感器由left_21、left_11、middle、right_11、right_21输出感应信号。由于信号若直接输给单片机，单片机没法辨认，故经比较器LM339处理，再传给单片机，电路如图1.3 （注：图中R1_1、R1_2、R1_3、R1_4后改为每个LM339接10k可调电阻）图中两芯片的“in＋4”脚没有用做红外信号的输入，但直接接vcc，是为了不让管脚悬空，利于芯片工作的稳定。LM339的输出管脚以被外界拉低，故接上拉电阻，再接到单片机管脚。 控制模块 控制模块使用AT89S52单片机，用P2.0、P2.1、P2.2、P2.3、P2.4接收信号，用管脚P1.0、P1.1、P1.2、P1.3控制电机的驱动。电路如图1.4： 电机驱动模块 采用双电机驱动，”H桥”可双向驱动电机。电机调速由单片机输出的方波实现，频率为30HZ左右，脉宽占空比大，则电机转速大。电路如图1.5: 图中“电机1_1”、“电机1_2”是一个电机的两个接口。另外一个电机的驱动电路与之相同。 二、 硬件设计 三、 程序编写 实现程序如下： #includereg52.h #define uchar unsigned char #define run_right() {left_f=1;left_b=0;right_f=1;right_b=1;} #define run_left() {left_f=1;left_b=1;right_f=0;right_b=1;} #define forward() {left_f=1;left_b=0;right_f=0;right_b=1;} sbit left_2=P2^0; sbit left_1=P2^1; sbit mid=P2^2; sbit right_1=P2^3; sbit right_2=P2^4; sbit left_f=P1^0; sbit left_b=P1^1; sbit right_b=P1^2; sbit right_f=P1^3; /******************延时函数*********************/ void delay(int x) { int a; for(;x0;x--) for(a=30;a--;); } /***********************************************/ /*****************电机控制*********************/ void for_left_2() //车子要右转，速度最慢 { while(1) { run_right(); delay(4); run_left();delay(1); //右转脉