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管内移动微型机器人研究与发展现状.PDF
第 11 卷 第 4 期 光学 精密工程 Vol. 11 No. 4 2003 年 8 月 Aug. 2003 Optics and Precision Engineering ( ) 文章编号 1004924X 2003 管内移动微型机器人研究与发展现状 孙立宁 ,刘品宽 ,吴善强 , 刘 涛 ( 哈尔滨工业大学 机器人研究所 ,黑龙江 哈尔滨 150001) 摘要 :管内移动微型机器人是微型机器人领域的一个重要的方向 ,其主要包括用于发电、化工、制冷等行业中的细小管道 检测的刚性管内移动的微小型机器人 , 以及能进入人肠道的内窥镜的柔性管内移动的微型机器人。将微型机器人的研 究方向与内容进行总结 ,介绍管内移动微型机器人的国内外研究发展现状 ,讨论管内移动微型机器人的研究内容与方 向。 关 键 词 :微机器人 ;管内移动 ; 内窥镜 中图分类号: TP242 文献标识码 :A Status and development of inpipe micro robots SUN Lining , L IU Pinkuan , WU Shanqiang , L IU Tao ( ) Robot Research Instit ute , Harbin Instit ute of Technology , Harbin 150001, China Abstract : The inpipe micro robot is an important research area in the field of microrobot . It consists of two aspects. one is to walk in the hard pipe , which is widely used in many fields of the chemical engineer ing , nuclear power plant and refrigeration. The other is to walk in the flexible pipe , which is applied in the field of medical treatment , etc. The paper summarizes the research areas and direction of microrobotics , in troduces the status in domestic and overseas fields of the inpipe micro robot . Key words : micro robots ; inpipe ; endoscopes 归纳为三个方面 : ( 1) 微操作机器人技术[3 ] ; (2) 1 引 言 微定位机器人技术[4 ] ; ( 3) 微型机器人技术[25 ] 。 微型机器人是指集成微型作业工具、各种微小型 机器人是一种自动的 、具有编程能力的多功 传感器 ,具有通用编程能力的小型移动机构。微 能机械手。作为一种通用作业装备 ,机器人技术
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