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主动嗅觉轮式移动机器人的系统设计及定位方法研究-西北工业大学学报.PDF
2013 年 2 月 机械科学与技术 February 2013 32 2 Mechanical Science and Technology for Aerospace Engineering Vol． 32 No． 2 第 卷 第 期 主动嗅觉轮式移动机器人的系统设计 及定位方法研究 ， ， ， 贺 宁 杨建华 陈立伟 曹晓欢 ( ， 7 10 129) 西北工业大学自动化学院 西安 贺 宁 : ， ， 摘 要 在分析研究嗅觉定位理论原理的基础上 结合移动机器人技术 设计出一种能够自主完成 。 Freescale 16 MCU 气源定位的轮式机器人系统 该机器人系统是以 半导体公司生产的 位 (MC9S12XDT512) ， ， ， 为核心控制器 采用气体传感器阵列作为路径识别单元 结合轮式移动平台 配 Z 。 ， 15 m 合 字型控制有哪些信誉好的足球投注网站算法对轮式机器人进行控制完成了气体定位 在实验室现场测试中 以 作 ， 10 ， 5% ， 。 、 为起始距离 经过 次实验 误差小于 实现了气源定位的功能 在机器人行走机构设计上 ， 。 实验方案的制定上进一步优化 则可有效地减小误差 : ;MCU ; ; 关 键 词 主动嗅觉 气体传感器阵列 气源定位 中图分类号:TP24 文献标识码:A 文章编号:1003-8728 (20 13)02-0285-04 Designing Wheeled Active Olfaction Mobile Robot System and Its Positioning Method He Ning ，Yang Jianhua ，Chen Liwei ，Cao Xiaohuan (School of Automation ，Northwestern Polytechnical University ，Xian 7 10072) Abstract :Based on the olfactory positioning theory ，combined with the mobile robot technology ，a kind of wheeled active olfaction robot system that can complete the gas source localization autonomously was designed． The robot system uses the Freescale Semiconductor
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