ch8照相机标定算法.pptx

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2017-09-08 发布于未知
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ch8照相机标定算法

第八章照相机标定;8.1 补充：坐标变换;8.1.1 位置和姿态的表示;8.1.1 位置和姿态的表示;旋转矩阵的性质;8.1.1 位置和姿态的表示;8.1.2 坐标变换;8.1.2 坐标变换;8.1.2 坐标变换;8.1.2 坐标变换;8.1.2 坐标变换;8.1.3 齐次坐标变换;8.1.3 齐次坐标变换;8.1.3 齐次坐标变换;8.2 摄像机成像模型;8.2.1 摄像机成像中的坐标系;8.2.1 摄像机成像中的坐标系;8.2.2 线性摄像机成像模型;8.2.2 线性摄像机成像模型;8.2.2 线性摄像机成像模型;8.2.2 线性摄像机成像模型;板书内容;8.2.2 线性摄像机成像模型;2) 实际情况：u/v轴夹角为θ ;8.2.2 线性摄像机成像模型;8.2.3 畸变与非线性摄像机模型;非线性摄像机模型;非线性摄像机模型;8.3 直接线性变换(DLT)标定法;8.3 直接线性变换(DLT)标定法;1. 求解摄像机参数矩阵M 对于 n个已知的空间点，得到2n个关于M的方程设 ;1. 求解摄像机参??矩阵M 通过最小二乘法计算m 在相差一个常数因子m34的前提下，确定M;2. 分解M得到内外参数;2. 分解M得到内外参数 1）计算m34和r3 2）计算u0和v0 ;2. 分解M得到内外参数 3）计算kx和ky 4）计算其它参数 ;2. 分解M得到内外参数 ;8.4 张正友平面标定法;8.4 张正友平面标定法;8.4 张正友平面标定法;板书内容;8.4 张正友平面标定法;1.单应矩阵求解;1.单应矩阵求解;1.单应矩阵求解;;2.摄像机内参数求解;3) 求解中间矩阵B B是一个对阵矩阵，共有6个不同的元素，则定义一个6维向量 b 带入转换为解方程;2.摄像机内参数求解;3.摄像机外参数求解;4.畸变系数求解;4.畸变系数求解;板书内容;5.参数最优化;8.4 张正友平面标定法;8.4 张正友平面标定法;摄像机标定(OpenCV2);摄像机标定(OpenCV2);摄像机标定与去除畸变;摄像机标定与去除畸变;总结：摄像机标定