基于EtherCAT伺服驱动器一致性测试研究.pdfVIP

基于EtherCAT的伺服驱动器的 一致性测试研究 on Testof Conformance Study DriverBased Servo onEtherCAT 李伟强 樊留群 (同济大学中德学院，上海200092) 摘要：随着实时以太网的推广，基于实时以太网标准协议的产品开发和应用越来越多，产品协议实现的一 树状结构的抽象测试集和XML语言描述的可执行测试例设计，提出了一致性测试系统的设计方案，并以测试例 说明一致性测试系统的测试流程。 关键词：一致性测试EtherCAT伺服驱动器 1．06．005 DoI：10．3969／j．issn．1007—080X．201 the ofreal-time numberof and basedon Abstract：With Ethernet，the promotion productdevelopmentapplication real·timeEthemetbecomesmoreand conformancetestof hasbecomeafocusofresearch．Inthis more，the product researchisservodriverbasedon tothestandardof conformancetestin paper，the object EthelCAT，accordingprotocol of SoEinservodriveranddeterminesthe implementationapplication IS0／IEC9646，analyzesprotocol layerprotocol contentofconformancetest．Onthis treestructureofabstracttestsuitanddescribes basis，this paperexpresses executabletestcasewith thesolutionofconformance the XML，designs testingsystem．Besides，explains withan testingprocess example． testEtherCATservodriver words：conformance Key 0引 言 不同，导致产品协议实现与协议标准存在不一致的问 目前基于以太网的现场总线已广泛应用于工业现 题，影响到产品研发和推广，所以一致性测试研究逐渐 场中。随着运动控制领域对实时性要求的提高，多种 成为关注的一个重点。 实时以太网应运而生，比如EtherCAT、SERCOSIII、EPA近年来，一致性测试是国际上非常关注的一个研 等。实时以太网具有开放性、传输快、数据处理强大、 究领域。所谓一致性测试就是验证协议实现与相应协 确定性通信等特点。基于实时以太网的产品研发和工 议标准的一致性，实质上是利用一组测试序列，在一定 程应用越来越多，但由于不同厂商