第四章线性二次型最优控制.pdf

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2017-09-10 发布于天津
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第四章线性二次型最优控制.pdf

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第四章线性二次型最优控制线性二次型最优控制问题一般也称做或问题在最优控制理论与方法体系中具有非常重要的地位线性二次型最优控制问题的重要性在于其具有如下特点对于用线性微分方程或线性差分方程描述的动态系统最优控制指标具有非常明确实际的物理意义在系统设计技术上做到规范化具有统一的解析解形式构成反馈控制形式可以得到线性反馈控制的最优解在工程实现上使实时控制计算工作大为简化因此方法是应用最为广泛的一种最优控制算法本章将进行详细介绍线性二次型最优控制问题的提法问题提法给定线性时变系统的状态方程和输出方程其中

第四章线性二次型最优控制线性二次型最优控制问题，一般也称做 LQ 或 LQR （Linear Quadratic Regulator ）问题，在最优控制理论与方法体系中具有非常重要的地位。线性二次型最优控制问题的重要性在于其具有如下特点：（1）对于用线性微分方程或线性差分方程描述的动态系统，最优控制指标具有非常明确、实际的物理意义；（2 ）在系统设计技术上做到规范化，具有统一的解析解形式；（3 ）构成反馈控制形式，可以得到线性反馈控制的最优解；