空间连杆机构自由度及计算.pptVIP

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2017-09-10 发布于浙江
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空间连杆机构自由度及计算.ppt

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空间连杆机构自由度及计算

* 空间连杆机构自由度的计算一、空间闭链机构的自由度二、空间开链机构的自由度三、计算机构自由度应注意的事项一、空间闭链机构的自由度 n个可动构件 ? 6n自由度 Ⅰ类运动副 5个约束 p1个Ⅰ类副 5p1个约束 Ⅱ类运动副 4个约束 p2个Ⅱ类副 4p2个约束 Ⅲ类运动副 3个约束 p3个Ⅲ类副 3p3个约束 Ⅳ类运动副 2个约束 p4个Ⅳ类副 2p4个约束 Ⅴ类运动副 1个约束 p5个Ⅴ类副 p5 个约束机构自由度 = 各可动构件自由度之和各类运动副提供的约束数目总和空间闭链机构自由度的公式: 单环闭链机构的自由度公式：二、空间开链机构的自由度开链机构的可动构件数目 = 运动副数目,即n = p 开链机构的自由度计算公式: 开链机构的自由度 = 机构中各类运动副自由度数目之和三、计算机构自由度应注意的事项 1. 公共约束 2. 消极自由度fp 3. 局部自由度ft 1.公共约束表现形式: 常用m表示末杆拆开后闭链机构开链机构机构自由度(考虑公共约束)公式应为：公共约束的判别原则：特殊对待具体的情况 2.消极自由度fp 概念: 机构中的一些不起运动学作用的自由度用fp表示 3.局部自由度ft 概念:机构中不影响机构运动的自由度表示:局部自由度以ft表示综上所述，单环闭链机构自由度公式应为： *