PLC的立体仓库机械手.doc

摘 要 随着自动化水平的提高，自动控制技术已广泛的运用于立体仓库领域中，满足了人们对速度、精度、高度、重复存取和搬运等方面的要求，使仓库整体效益和运行的应变能力有很大的提高。机械手在立体仓库货物存取和搬运过程中起关键作用，同时可编程控制器（PLC）以其功能强、可靠性高、使用灵活方便和易于编程等一系列的优点在工业控制中运用广泛。本文主要研究基于PLC的立体仓库机械手的控制系统，主要是对机械手本身和其控制系统软、硬件进行设计，控制机械手在水平、垂直、左右方向的运行，完成出入货辊道输送带与堆垛机库台之间货物传递。 关键词：立体仓库 机械手 PLC 控制系统 Abstract With the development of automation level, automatic control technology has been used in the field of stereoscopic warehouse. It meets people’s demands for speed, accuracy, height, repeated access and handling, etc. Additionally, it improves the emergency ability of warehouse’s whole benefit and operation. Manipulator plays an important role in the process of accessing and handling of stereoscopic warehouse. At the same time, PLC has advantages of strong function, high reliability, flexible use and easy to program, etc. It has been extensive used in industry control. This thesis is based on the stereoscopic warehouse manipulator control system. The main contents of it includes：the design of manipulator itself, hardware and software design of its control system, the operation design of manipulator in the horizontal, vertical, left and right direction, accomplishing the goods delivery between roller conveyor and stacker. Keywords: stereoscopic warehouse manipulator PLC control system 目 录 引 言 1 第1章 绪论 2 1.1本课题研究背景 2 1.2本课题的提出和意义 3 1.3本课题发展现状和未来趋势 3 1.4本课题研究的主要工作 4 第2章 立体仓库机械手系统模型设计 6 2.1自动化立体仓库与机械手概况 6 2.1.1自动化立体仓库概况 6 2.1.2机械手概况 6 2.2立体仓库机械手模型设计 7 2.2.1立体仓库实验系统设计 7 2.2.2立体仓库机械手模型设计 8 2.2.3本系统研究的目标要求 9 第3章 机械手整体设计方案 10 3.1机械手的基本原理 10 3.1.1机械手的基本构成 10 3.1.2机械手的分类 12 3.2机械手系统功能设计 13 3.2.1系统对机械手的基本要求 13 3.2.1系统各部分的选择和设计……………………………………….....14 第4章 机械手控制系统硬件设计 16 4.1机械手控制系统描述 16 4.2控制系统的动作过程和控制方式 17 4.2.1控制系统的动作过程 17 4.2.2控制系统的工作时序图 19 4.2.3控制系统的控制方式 19 4.3控制系统操作面板的设计 20 4.4系统控制器PLC的选型 21 4.5控制系统输入、输出设计 21 第5章 机械手控制系统软件设计 25 5.1西门子软件介绍 25 5.2控制系统程序设计 25 5.2.1整体程序结构 25 5.2.2原点复位操作程序 26 5.2.3单操作程序 27 5.2.4自动操作程序 27 5.3控制系统调试部分 29 第6章 总结 31 参考文献 32 致谢 33 附录一：主程序 34 附录二：原点复位程序