基于慧鱼模型对焊接机器人无碰撞轨迹规划的研究-沈阳工学院.PDFVIP

2007年 11月 机 械 科 学 与 技 术 Novem ber 2007 第 26卷 第 11期 M echan ical Science and Technology for A ero sp ace Engineering Vo l. 26 No. 11 基于慧鱼模型对焊接机器人无碰撞轨迹规划的研究 1 2 1 1 漆向军 ,刘 　武 ,刘明丹 ,张黎骅 ( 1 四川农业大学 信息与工程技术学院 ,雅安 　6250 14; 2 贵阳空管中心气象设备室 ,贵阳　550005) ) 漆向军 摘 　要 :根据焊接机器人加工过程中所要完成的轨迹及避障任务 ,进行了机器人沿一定轨迹运动的 无碰撞轨迹规划 。首先通过同心圆柱面配合切面投影方法来细化机器人工作空间 ,寻优无碰撞加 ( ) 工路径 。再基于慧鱼 fishertechn ik 创意组合模型组装了三个 自由度的焊接机器人来验证其加工 轨迹 。最后借助仿真软件获得优化的机器人三维空间加工路径 。 关 　键 　词 :焊接机器人 ;无碰撞轨迹 ;仿真 中图分类号 : TP242　　　文献标识码 : A 　　　　　文章编号 :(2007) 111442 05 Research on Program for Noncollision Track of a W eld ing Robot Ba sed on F ishertechn ik M odel 1 2 1 1 Q i X iangjun , L iu W u , L iu M ingdan , Zhang L ihua (1 Inform ation and Engineering Technology College, Sichuan A gricu ltural U n iversity, Yaan 6250 14; 2 Gu iyang A ir Traffic M anagem ent Centre of CAAC , Gu iyang 550005) A b stract: B a sed on the track and barriervo id ta sk of a welding robot in the p eriod of m ach in ing, we p re sen t a p ro gram for nonco llision track of robot movem en t. W e first search the m ach in ing rou te th rough subdividing the work ing sp ace by the homocen tric face of a cylinder tie in p rojection of a section. Then we a ssemb le the welding robot w ith th ree sw ings according to the fishertechn ik model in order to confirm the track of m ach in ing. F inally, we ob tain the op tim al m ach in ing track by software sim u lation. Key words: welding robot;