基于markov对策的码垛机器人三维路径规划.pdfVIP

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2017-09-04 发布于天津
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基于markov对策的码垛机器人三维路径规划

基于对策的码垛机器人三维路径规划———刘久富陈魁苏青琴等 Markov 暋暋暋基于Markov对策的码垛机器人三维路径规划刘久富陈魁苏青琴梁娟娟王志胜暋暋暋暋暋 , , 南京航空航天大学南京 210016 : 、 , 摘要针对码垛机器人应用环境状况较复杂不确定条件较多的问题使用基于Markov对策的算。 , 法对多关节码垛机器人进行路径规划首先根据实际的工作环境设定机器人的运动范围并选择经常 , , 出现的动作组合作为机器人运动的基本行为集给出各种情况可能获得的报酬值依据多智能体值 Q , , 学习算法更新每个关节的报酬值反解出对应最大报酬值的动作组合选择部分动作组合可以减少各关 , 。 , 节之间的协调关系降低算法的复杂度仿真绘制出最佳动作组合时的运动轨迹以及机器人运动环境 , 。 , 中无障碍与放置球形障碍物时的三维运动轨迹并确定轨迹的误差最后经过实验验证表明多智能体 , , 。 Q值算法能有效地控制各个关节的协调运动实际运动的误差在允许的范围内满足使用要求 : ; ; ; ; 关键词码垛机器人多关节机器人多A ent系统 Markov对策 Nash均衡 g 中图分类号: : / TP18暋暋暋暋暋暋DOI10.3969 .issn.1004-132X.2012.07.019 j MarkovGameBased3DPathPlannin forPalletizin Robot g g LiuJiufu暋ChenKui暋SuQin in暋Lian Juanuan暋Wan Zhishen gq g j g g , , Nanin UniversitofAeronauticsandAstronauticsNanin 210016 jg y jg : AbstractOnaccountofcom lexa licationenvironmentsandlarenumberofuncertaincondi