ethercat主站协议soe的研究与实现 research and implementation of ethercat master protocol soe.pdfVIP

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2017-09-03 发布于上海
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ethercat主站协议soe的研究与实现 research and implementation of ethercat master protocol soe

第11期组合机床与自动化加工技术 No.11 2016 年11月 Modular Machine Tool Automatic Manufacturing Technique Nov. 2016 文章编号:1001-2265(2016)11-0005-04　　　　 DOI:10.13462/ ki.mmtamt.2016.11.002 EtherCAT主站协议SoE的研究与实现∗ 1,2 2,3 常玉冬 ,王　超 (1. 中国科学院大学,北京　 100049;2. 中国科学院沈阳计算技术研究所高档数控国家工程研究中心,沈阳　 110168;3.沈阳高精数控技术有限公司,沈阳　 110168) 摘要:多种方法实现EtherCAT应用层协议将有利于提升EtherCAT技术在国内数控产品中的应用,使国内的伺服产品的开放性和实时性得到提高,目前CoE协议已经应用于实践且取得了不错的效果, 所以提出了实现SoE 协议并且应用在数控系统中。文章首先介绍了EtherCAT 通信协议的基本内容,然后对现有的EtherCAT协议进行分析然后从结构和性能两方面对其进行改进,并通过实验对改进的协议从性能和功能两方面进行验证。关键词:EtherCAT通信协议;数据帧;状态机;SoE协议中图分类号:TH166;TG659　　　文献标识码:A Research and Implementation of EtherCAT Master Protocol SoE 1,2 2,3 CHANG Yu-dong ,WANG Chao (1.ChineseAcademy of Sciences,Beijing 100049,China;2.ShenyangInstituteof ComputingTechnology,Chi- nese Academy of Sciences,Shenyang 110168,China) Abstract:EtherCAT application layer protocol will be beneficial to improve the application of EtherCAT technology in thedomesticnumericalcontrolproducts,soastoimprovetheopennessandreal-timeperform- ance of servo products. At present,CoE hasbeen applied in practice and hasachieved goodresults,so the paper presentsthe implementation of SoE protocol andapplication in the numerical control system. Thispa- per first introduces the basic content of communication protocol,and then analyzes the existing EtherCAT protocol,and then analyzes the structure and performance of the EtherCAT protocol,and then verifies the improved protocol from two aspects:performance and function. Key words:EtherCAT communication protocol;data frame;state machine;SoE protocol 0　引言