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FREE RToS操作系统学习笔记--主要函数记录 1.2 任务函数 原型：void ATaskFunction( void *pvParameters ); 一般来说每个任务都会运行在自己的死循环中。每个任务不允许从函数实现中返回，绝对不能有return语句，当一个任务不再需要时可以将其删除。 一个任务函数可以用来创建若干个任务——创建出的任务均是独立的执行实例，拥有属于自己的栈空间，以及属于自己的自动变量(栈变量)，即任务函数本身定义的变量。 1.3任务删除函数 vTaskDelete( NULL );传入NULL参数表示删除当前任务 FreeRTOS 的调度器是能让任务切入切出的唯一实体。 1.4 创建任务 创建任务使用 FreeRTOS 的API 函数xTaskCreate()。 函数原型 portBASE_TYPE xTaskCreate( pdTASK_CODE pvTaskCode, const signed portCHAR * const pcName, unsigned portSHORT usStackDepth, void *pvParameters, unsigned portBASE_TYPE uxPriority, xTaskHandle *pxCreatedTask ); 参数 pvTaskCode参数：一个指向任务的实现函数的指针(效果上仅仅是函数名)。 pcName 具有描述性的任务名--------应用程序可以通过定义常量config_MAX_TASK_NAME_LEN 来定义任务名的最大长度——包括’\0’结束符。如果传入的字符串长度超过了这个最大值，字符串将会自动被截断。 usStackDepth 参数值用于告诉内核为它分配多大的栈空间。---这个值指定的是栈空间可以保存多少个字(word)，而不是多少个字节(byte)。-----栈深度乘以栈宽度的结果千万不能超过一个size_t 类型变量所能表达的最大值。 pvParameters 任务函数接受一个指向void 的指针(void*)。pvParameters 的值即 是传递到任务中的值。 uxPriority 指定任务执行的优先级。优先级的取值范围可以从最低优先级0 到最高优先级(configMAX_PRIORITIES – 1)。----如果uxPriority 的值超过了(configMAX_PRIORITIES – 1)，将会导致实际赋给任务的优先级被自动封顶到最大合法值。 pxCreatedTask 用于传出任务的句柄。这个句柄将在API 调用中对该创建出来的任务进行引用，比如改变任务优先级，或者删除任务。如果应用程序中不会用到这个任务的句柄，则pxCreatedTask 可以被设为NULL。-----一般应用程序中不会再次改变任务的优先级，或者删除任务（除非任务死掉，删除后重新建立任务） 返回值 有两个可能的返回值： 1. pdTRUE-------表明任务创建成功。 2. errCOULD_NOT_ALLOCATE_REQUIRED_MEMORY----由于内存堆空间不足，FreeRTOS 无法分配足够的空间来保存任务结构数据和任务栈，因此无法创建任务。 int main( void ) { /* 创建第一个任务。需要说明的是一个实用的应用程序中应当检测函数xTaskCreate()的返回值，以确保任务创建成功。 */ xTaskCreate( vTask1, /* 指向任务函数的指针 */ Task 1, /* 任务的文本名字，只会在调试中用到 */ 1000, /* 栈深度 – 大多数小型微控制器会使用的值会比此值小得多 */ NULL, /* 没有任务参数 */ 1, /* 此任务运行在优先级1上. */ NULL ); /* 不会用到任务句柄 */ xTaskCreate( vTask2, Task 2, 1000, NULL, 1, NULL ); /* 启动调度器，任务开始执行 */ vTaskStartScheduler(); /* 如果一切正常，main()函数不应该会执行到这里。但如果执行到这里，很可能是内存堆空间不足导致空闲任务无法创建。第五章有讲述更多关于内存管理方面的信息 */ for( ;; ); } 1.5 任务优先级 任务优先级修改函数vTaskPrioritySet() 应 用 程 序 在 文 件 FreeRTOSConfig.h 中设定的编译时配置常量configMAX_PRIORITIES 的值，即是最多可具有的优先级数目。FreeRTOS 本身并没有限定这个常量的最大值，但这个值越大，则内核花销的内存空间就越多。所以总是建议将此常量设为能够用到的最小值。 低优先级号表示任务的优