六自由度串联机器人系统课程设计1.docVIP

六自由度串联机器人系统设计 目录 第一章 柔性制造系统简介 1.1 系统整体功能................................................................................ 1.2 系统组成........................................................................................ 1.3 总控平台和各分站功能单元......................................................... 1.4 系统接口定义................................................................................. 第二章 六自由度串联机器人基础分析 2.1 六自由度串联机器人简介............................................................. 2.2 六自由度机器人总体结构与功能分析......................................... 第三章 六自由度串联机器人结构设计 3.1 气动传动特点................................................................................. 3.2 气动系统的组成............................................................................. 3.3 气动部分设计与分析..................................................................... 3.4 气动控制原理图............................................................................. 软件部分 4.1 软件部分设计................................................................................. 4.2 软件的运行与调试......................................................................... 系统的保养与维护.................................................................. 设计小节.................................................................................. 参考文献................................................................................................ 第一章 柔性制造系统简介 1.1 系统的整体功能 柔性制造系统的定义 根据中华人民共和国国家军用标准有关武器装备柔性制造系统术语的定义，柔性制造系统FMS(Flexible Manufacturing System)是由数控加工设备、物料运储装置和计算机控制系统等组成的自动化制造系统，它包括多个柔性制造单元，能根据制造任务或生产环境的变化迅速进行调整，适用于多品种、中小批量生产。 该标准还对与FMS密切有关的术语的定义作了有关规定。 美国制造工程师协会的计算机辅助系统和应用协会把柔性制造系统定义为“使用计算机控制、柔性工作站和集成物料运储装置来控制并完成零件族某一工序或一系列工序的一种集成制造系统”。 还有一种更直观的定义是：“柔性制造系统，至少有两台机床，一套物料运储系统(从装载到卸载具有高度自动化)和一套控制系统的计算机所组成的制造系统，它采用简单地改变软件的方法便能制造出某些部件中的任何零件”。还有各种其他的定义来描述柔性制造系统。 3.FMS的功能 (1)能自动进行零件的批量生产。 (2)简单地改变软件，便能制造出某一零件族的任何零件。 (3)物料的运输和储存必须是自动的(包括刀具、工装和工件)。 (4)能解决多机条件下零件的混合比、且无须增加费用。 图7-1是一个典型的柔性制造系统的示