基于petri网的多机器人协作任务分配与导航研究-大连理工大学学报.pdfVIP

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2017-08-31 发布于天津
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基于petri网的多机器人协作任务分配与导航研究-大连理工大学学报

第卷第期大连理工大学学报 , 48 4 Vol.48 No.4 年月 2008 7 Jul 2008 JournalofDalianUniversitofTechnolo y y gy 文章编号: ( ) 1000-8608200804-0602-05 基于Petri网的多机器人协作任务分配与导航研究 * , , 陈余庆庄严王伟 ( , ) 大连理工大学电子与信息工程学院辽宁大连 116024 摘要:研究了基于网理论的多移动机器人任务分配和导航策略问题针对有限空间环 Petri . , , 境下的物料收集协作任务提出了一种机器人路径选择方法并建立了基本路口单元和工作空 , 间的网模型通过任务分配模型实时规划物料仓库内的机器人并对具有拐角特征的多机 Petri . , , 器人路径冲突给出了消解方法建立了机器人冲突协调模型通过分析任务冲突协调模型避 . 免了多机器人运动路径冲突最后仿真实验验证了提出的多机器人任务规划方法的有效性 . . : ; ; ; 关键词任务分配导航 Petri网多移动机器人中图分类号:TP24 文献标志码:A [] 8 引言型的网分别为不同任务建模的方法本文 0 Petri . , 主要应用