有哪些信誉好的足球投注网站- 1、有哪些信誉好的足球投注网站（book118）网站文档一经付费（服务费），不意味着购买了该文档的版权，仅供个人/单位学习、研究之用，不得用于商业用途，未经授权，严禁复制、发行、汇编、翻译或者网络传播等，侵权必究。。
- 2、本站所有内容均由合作方或网友上传，本站不对文档的完整性、权威性及其观点立场正确性做任何保证或承诺！文档内容仅供研究参考，付费前请自行鉴别。如您付费，意味着您自己接受本站规则且自行承担风险，本站不退款、不进行额外附加服务；查看《如何避免下载的几个坑》。如果您已付费下载过本站文档，您可以点击 这里二次下载。
- 3、如文档侵犯商业秘密、侵犯著作权、侵犯人身权等，请点击“版权申诉”（推荐），也可以打举报电话：400-050-0827(电话支持时间：9:00-18:30)。
- 4、该文档为VIP文档，如果想要下载，成为VIP会员后，下载免费。
- 5、成为VIP后，下载本文档将扣除1次下载权益。下载后，不支持退款、换文档。如有疑问请联系我们。
- 6、成为VIP后，您将拥有八大权益，权益包括：VIP文档下载权益、阅读免打扰、文档格式转换、高级专利检索、专属身份标志、高级客服、多端互通、版权登记。
- 7、VIP文档为合作方或网友上传，每下载1次， 网站将根据用户上传文档的质量评分、类型等，对文档贡献者给予高额补贴、流量扶持。如果你也想贡献VIP文档。上传文档
查看更多
基于b样条空间等距线的机器人轨迹优化算法-天津大学期刊中心
第 48 卷 第 8 期 天津大学学报 (自然科学与工程技术版) Vol.48 No.8 2015 年 8 月 Journal of Tianjin University (Science and Technology) Aug. 2015 DOI:10.11784/tdxbz201404089 基于 B 样条空间等距线的机器人轨迹优化算法 1, 2 1, 2 1, 2 3 4 4 胡绳荪 ，庹宇鲲 ，申俊琦 ，陈昌亮 ，谷 文 ，李 坚 (1. 天津大学天津市现代连接技术重点实验室，天津 300072 ；2. 天津大学材料科学与工程学院，天津 300072 ； 3. 天津职业技术师范大学天津市高速切削与精密加工重点实验室，天津 300222 ； 4. 中国第一重型机械集团核电石化事业部，大连 116113) 摘 要 ：针对 J 形坡口焊接机器人轨迹示教中理论轨迹与实际轨迹偏差较大的问题，利用实际轨迹的空间等距线逼 近下一道焊接轨迹，并设计了相贯线轨迹等距线的B 样条逼近算法. 算法主要包括：基于等曲线弧长准则对原B 样 条曲线取样；利用向心算法计算取样点的等距点；计算插值于该等距点的3 次B 样条曲线；在给定的全局误差限内 去除多余控制顶点. 试验结果表明：等距点的向心算法可以有效解决相贯线曲线局部修改后主法向量发散的问题； 全局插值方法可以保留原曲线修改特征；全局误差限下去除多余控制顶点可以减少B 样条曲线控制顶点数目. 关键词 ：J 形坡口；球管相贯线；B 样条；等距线；逼近 中图分类号：TG409 文献标志码 ：A 文章编号 ：0493-2137 (2015)08-0723-05 Robot Trajectory Optimization Algorithm Based on Spatial Offset B-Spline 1,2 1,2 1,2 3 4 4 Hu Shengsun ，Tuo Yukun ，Shen Junqi ，Chen Changliang ，Gu Wen ，Li Jian (1. Tianjin Key Laboratory of Advanced Joining Technology，Tianjin University ，Tianjin 300072 ，China ； 2. School of Materials Science and Engineering ，Tianjin University ，Tianjin 300072 ，China ； 3. Tianjin Key Laboratory of High Speed Cutting and Precision Machining ， Tianjin University of Technology and Education ，Tianjin 30
文档评论（0）