机器人运动中的最优性最优.pdfVIP

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2017-08-31 发布于天津
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机器人运动中的最优性最优.pdf

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机器人运动中的最优性最优

评论文章 DOI:10.1145/2629535 运动规划旨在确定是否存在可达到关于机器人的最优运动与应用给定目标的运动；如果存在，则计优化技术后的机器人运动之间算出这种运动。机器人运动控制源差异的探讨于制造与机械臂的控制30 ，并在汽车产业中得到了快速有效的应用。 JEAN-PAUL LAUMOND ，NICOLAS MANSARD ，运动控制的目标是把定义在机器人 JEAN-BERNARD LASSERRE 工作空间中任务转换成机器人电机空间中的一组控制函数：该问题的一个典型例子是，找出一种方法让焊接机器人的末端执行器沿着预定机器人运动中的焊装线移动。在机器人运动方面，有哪种类型的最优性呢？该问题的很多方的最优性：最优面在不同的领域得到了独立的处理，范围涵盖从控制与计算机科学到数值分析和微分几何的众多领运动与优化所得域，并产生了大量不同的方法。比如，其中包括极大值原理、Hamil- ton-Jacobi-Bellman 方程的应用、运动的对比二次规划、神经网络、模拟退火、遗传算法或贝叶斯推理。这些方法的最终目标是，无论对于任何问题，均能计算出所谓的最优解。本文的目标不是脱离机器人学来概述这些方法的进展，而是强调“最优运动”与“优化所得的运动”之间的差异。在大多数情况下，旨在计算重要见解计算机器人最优运动是一个具有挑战性的问题，